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Streaming Monte Carlo Pose Estimation for Autonomous Object Modeling

Rink, Christian und Kriegel, Simon (2016) Streaming Monte Carlo Pose Estimation for Autonomous Object Modeling. In: 2016 Conference on Computer and Robot Vision (CRV). Conference on Computer and Robot Vision, 2016-06-01 - 2016-06-03, Victoria, Canada. doi: 10.1109/CRV.2016.21.

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Kurzfassung

This work contributes the optimization of a streaming pose estimation particle filter and its integration into an autonomous object modeling approach. The particle filter is advanced by an additional pose optimization in the particle weighting step. By integrating the method into the autonomous object modeling approach, the repositioning of objects is enabled, which is often necessary in order to acquire complete models. Experiments show that the usage of iterative closest point is too restrictive for general transformations. The used Monte Carlo method enables a robust pose estimation without loss of time and with high precision. Further, it is shown that the overall modeling results are improved clearly.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/104922/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Zusätzliche Informationen:The file, which is provided here, is a draft version. Please refer to www.ieeexplore.com for the final version of the article.
Titel:Streaming Monte Carlo Pose Estimation for Autonomous Object Modeling
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Rink, ChristianChristian.Rink (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-2175-0068NICHT SPEZIFIZIERT
Kriegel, SimonSimon.Kriegel (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-4711-8527NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Juni 2016
Erschienen in:2016 Conference on Computer and Robot Vision (CRV)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/CRV.2016.21
Name der Reihe:Proceedings of Conference on Computer and Robot Vision (CRV)
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Pose estimation, Laser scanning, 3D modeling, Active sensing
Veranstaltungstitel:Conference on Computer and Robot Vision
Veranstaltungsort:Victoria, Canada
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:1 Juni 2016
Veranstaltungsende:3 Juni 2016
Veranstalter :CIPPRS
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Hinterlegt von: Kriegel, Dr. Simon
Hinterlegt am:18 Jul 2016 14:23
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:10

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