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Interactive Segmentation of Textured and Textureless Objects

Hausman, Karol und Pangercic, Dejan und Marton, Zoltan-Csaba und Balint-Benczedi, Ferenc und Bersch, Christian und Gupta, Megha und Sukhatme, Gaurav und Beetz, Michael (2016) Interactive Segmentation of Textured and Textureless Objects. In: Handling Uncertainty and Networked Structure in Robot Control Studies in Systems, Decision and Control, 42. Springer International Publishing. Seiten 237-262. doi: 10.1007/978-3-319-26327-4_10. ISBN 978-3-319-26325-0. ISSN 2198-4182.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
1MB

Offizielle URL: https://www.springer.com/in/book/9783319263250

Kurzfassung

This article describes interactive object segmentation for autonomous service robots acting in human living environments. The proposed system allows a robot to effectively segment textured and textureless objects in cluttered scenes by leveraging its manipulation capabilities. In this interactive perception approach, RGB and depth (RGB-D) camera based features are tracked while the robot actively induces motions into a scene using its arm. The robot autonomously infers appropriate arm movements which can effectively separate objects. The resulting tracked feature trajectories are assigned to their corresponding object by clustering. In the final step, we reconstruct the dense models of the objects from the previously clustered sparse RGB-D features. The approach is integrated with robotic grasping and is demonstrated on scenes consisting of various textured and textureless objects, showing the advantages of a tight integration between perception, cognition and action.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/104729/
Dokumentart:Beitrag in einem Lehr- oder Fachbuch
Zusätzliche Informationen:Chapter 10 (extended version of http://elib.dlr.de/87244/ and other works)
Titel:Interactive Segmentation of Textured and Textureless Objects
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Hausman, Karolhausman (at) usc.eduNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Pangercic, Dejandejan.pangercic (at) gmail.comNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Marton, Zoltan-CsabaZoltan.Marton (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-3035-493XNICHT SPEZIFIZIERT
Balint-Benczedi, Ferencbalintbe (at) cs.uni-bremen.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Bersch, Christianchristian.bersch (at) googlemail.comNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Gupta, Meghameghagup (at) usc.eduNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Sukhatme, Gauravgaurav (at) usc.eduNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Beetz, Michaelbeetz (at) cs.uni-bremen.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Januar 2016
Erschienen in:Handling Uncertainty and Networked Structure in Robot Control
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Band:42
DOI:10.1007/978-3-319-26327-4_10
Seitenbereich:Seiten 237-262
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Busoniu, Lucianlucian (at) busoniu.netNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Tamás, Leventelevente.tamas (at) aut.utcluj.roNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:Springer International Publishing
Name der Reihe:Studies in Systems, Decision and Control
ISSN:2198-4182
ISBN:978-3-319-26325-0
Status:veröffentlicht
Stichwörter:intelligent autonomous systems, robotic vision, 2D and 3D segmentation, interactive segmentation, active vision
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Autonomie & Geschicklichkeit [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Hinterlegt von: Marton, Dr. Zoltan-Csaba
Hinterlegt am:18 Jul 2016 15:00
Letzte Änderung:03 Aug 2023 08:14

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