elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Good Posture, Good Balance: Comparison of bio-inspired and model-based approaches for posture control of humanoid robots

Ott, Christian und Henze, Bernd und Hettich, Georg und Seyde, Tim Niklas und Roa, Maximo A. und Lippi, Vittorio und Mergner, Thomas (2016) Good Posture, Good Balance: Comparison of bio-inspired and model-based approaches for posture control of humanoid robots. IEEE Robotics & Automation Magazine, 23 (1), Seiten 22-33. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/MRA.2015.2507098. ISSN 1070-9932.

Dieses Archiv kann nicht den Volltext zur Verfügung stellen.

Kurzfassung

This article provides a theoretical and thorough experimental comparison of two distinct posture control approaches: 1) a fully model-based control approach and 2) a biologically inspired Approach derived from human observations. While the robotic approach can easily be applied to balancing in three-dimensional (3-D) and multicontact (MC) situations, the biologically inspired balancer currently only works in two-dimensional situations but shows interesting robustness properties under time delays in the feedback loop. This is an important feature when considering the signal transmission and processing properties in the human sensorimotor system. Both controllers were evaluated in a series of experiments with a torque-controlled humanoid robot (TORO). This article concludes with some suggestions for the improvement of model-based balancing approaches in robotics.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/103562/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Good Posture, Good Balance: Comparison of bio-inspired and model-based approaches for posture control of humanoid robots
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Henze, Berndbernd.henze (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hettich, GeorgUniversity Hospital FreiburgNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Seyde, Tim Niklastim_seyde (at) yahoo.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Roa, Maximo A.maximo.roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223NICHT SPEZIFIZIERT
Lippi, VittorioUniversity Hospital FreiburgNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Mergner, ThomasUniversity Hospital FreiburgNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:8 März 2016
Erschienen in:IEEE Robotics & Automation Magazine
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:23
DOI:10.1109/MRA.2015.2507098
Seitenbereich:Seiten 22-33
Verlag:IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers
ISSN:1070-9932
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Humanoid robot, balancing, control, bio-inspired control, passivity based control
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Ott, Dr. Christian
Hinterlegt am:23 Mär 2016 09:51
Letzte Änderung:28 Nov 2023 08:45

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.