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Kinematic Analysis of Instruments for Minimally Invasive Robotic Surgery: Generalization of the Reference Task

Deutschmann, Bastian und Konietschke, Rainer und Ott, Christian (2016) Kinematic Analysis of Instruments for Minimally Invasive Robotic Surgery: Generalization of the Reference Task. In: New Trends in Medical and Service Robots Mechanism and Machine Science, 38. Springer. Seiten 141-152. doi: 10.1007/978-3-319-23832-6. ISBN 978-3-319-23831-9. ISSN 2211-0984.

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Offizielle URL: http://www.springer.com/in/book/9783319015910

Kurzfassung

Abstract. In minimally invasive robotic surgery, actuated instruments are used that provide additional degrees of freedom (DoF) inside the human body. Kinematic limitations due to the instrument could endanger the secure execution of a surgical task. Numerous design alternatives are proposed in the literature whereas little work is done that evaluates the performance of these instruments in an objective way. This paper presents recent extensions towards a method from [1] to evaluate alternative designs of instrument kinematics with respect to their ability to perform surgical tasks. These extensions include further analysis of the task suturing”, one of the key tasks in robotic surgery, to extract the main components and generalize it with respect to the arbitrariness in which way this task occurs during a minimally invasive intervention. The paper concludes with more recent evaluation results and gives recommendations for instruments and their kinematic structure.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/101846/
Dokumentart:Beitrag im Sammelband
Titel:Kinematic Analysis of Instruments for Minimally Invasive Robotic Surgery: Generalization of the Reference Task
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Deutschmann, BastianNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Konietschke, RainerNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Januar 2016
Erschienen in:New Trends in Medical and Service Robots
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Band:38
DOI:10.1007/978-3-319-23832-6
Seitenbereich:Seiten 141-152
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Bleuler, HannesNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Bouri, MohamedNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Mondada, FrancescoNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Pisla, DionaNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Rodic, AleksandarNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Helmer, PatrickNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:Springer
Name der Reihe:Mechanism and Machine Science
ISSN:2211-0984
ISBN:978-3-319-23831-9
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Medical robotics, robotic telesurgery, kinematics, workspace analysis, laparoscopic suturing
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Deutschmann, Dr. -Ing. Bastian
Hinterlegt am:13 Jan 2016 11:31
Letzte Änderung:31 Jul 2019 19:59

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