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Wolf, Sebastian and Bahls, Thomas and Chalon, Maxime and Friedl, Werner and Grebenstein, Markus and Höppner, Hannes and Kühne, Markus and Lakatos, Dominic and Mansfeld, Nico and Özparpucu, Mehmet Can and Petit, Florian and Reinecke, Jens and Weitschat, Roman and Albu-Schäffer, Alin (2015) Soft Robotics with Variable Stiffness Actuators: Tough Robots for Soft Human Robot Interaction. In: Soft Robotics - Transferring Theory to Application Springer-Verlag Berlin Heidelberg. pp. 231-254. doi: 10.1007/978-3-662-44506-8_20. ISBN 978-3-662-44506-8.
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Abstract
Robots that are not only robust, dynamic, and gentle in the human robot interaction, but are also able to perform precise and repeatable movements, need accurate dynamics modeling and a high-performance closed-loop control. As a technological basis we propose robots with intrinsically compliant joints, a stiff link structure, and a soft shell. The flexible joints are driven by Variable Stiffness Actuators (VSA) with a mechanical spring coupling between the motor and the actuator output and the ability to change the mechanical stiffness of the spring coupling. Several model based and model free control approaches have been developed for this technology, e.g. Cartesian stiffness control, optimal control, reactions, reflexes, and cyclic motion control.
| Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/101509/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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| Document Type: | Contribution to a Collection | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Title: | Soft Robotics with Variable Stiffness Actuators: Tough Robots for Soft Human Robot Interaction | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Authors: |
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| Date: | 14 March 2015 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Journal or Publication Title: | Soft Robotics - Transferring Theory to Application | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Refereed publication: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Open Access: | Yes | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Gold Open Access: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In SCOPUS: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DOI: | 10.1007/978-3-662-44506-8_20 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Page Range: | pp. 231-254 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Editors: |
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| Publisher: | Springer-Verlag Berlin Heidelberg | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ISBN: | 978-3-662-44506-8 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Status: | Published | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Keywords: | VSA, Variable Stffness Actuator, torque control, robot, actuator, optimal control, cyclic motion control, reflexes, reactions | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Program: | Space | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Program Themes: | Space System Technology | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Research area: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Program: | R SY - Space System Technology | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Research theme (Project): | R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (old) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Location: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Deposited By: | Wolf, Dipl.-Ing. Sebastian | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Deposited On: | 04 Jan 2016 11:27 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Last Modified: | 31 Jul 2019 19:59 |
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