Wolf, Sebastian und Bahls, Thomas und Chalon, Maxime und Friedl, Werner und Grebenstein, Markus und Höppner, Hannes und Kühne, Markus und Lakatos, Dominic und Mansfeld, Nico und Özparpucu, Mehmet Can und Petit, Florian und Reinecke, Jens und Weitschat, Roman und Albu-Schäffer, Alin (2015) Soft Robotics with Variable Stiffness Actuators: Tough Robots for Soft Human Robot Interaction. In: Soft Robotics - Transferring Theory to Application Springer-Verlag Berlin Heidelberg. Seiten 231-254. doi: 10.1007/978-3-662-44506-8_20. ISBN 978-3-662-44506-8.
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Kurzfassung
Robots that are not only robust, dynamic, and gentle in the human robot interaction, but are also able to perform precise and repeatable movements, need accurate dynamics modeling and a high-performance closed-loop control. As a technological basis we propose robots with intrinsically compliant joints, a stiff link structure, and a soft shell. The flexible joints are driven by Variable Stiffness Actuators (VSA) with a mechanical spring coupling between the motor and the actuator output and the ability to change the mechanical stiffness of the spring coupling. Several model based and model free control approaches have been developed for this technology, e.g. Cartesian stiffness control, optimal control, reactions, reflexes, and cyclic motion control.
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/101509/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Dokumentart: | Beitrag im Sammelband | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Titel: | Soft Robotics with Variable Stiffness Actuators: Tough Robots for Soft Human Robot Interaction | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Autoren: |
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Datum: | 14 März 2015 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Erschienen in: | Soft Robotics - Transferring Theory to Application | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Referierte Publikation: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Open Access: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In SCOPUS: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In ISI Web of Science: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DOI: | 10.1007/978-3-662-44506-8_20 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Seitenbereich: | Seiten 231-254 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Herausgeber: |
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Verlag: | Springer-Verlag Berlin Heidelberg | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ISBN: | 978-3-662-44506-8 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Stichwörter: | VSA, Variable Stffness Actuator, torque control, robot, actuator, optimal control, cyclic motion control, reflexes, reactions | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programmthema: | Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Forschungsgebiet: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt von: | Wolf, Dipl.-Ing. Sebastian | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt am: | 04 Jan 2016 11:27 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Letzte Änderung: | 31 Jul 2019 19:59 |
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