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Konstruktion, Analyse und Inbetriebnahme eines Gelenks zur rotatorischen Entkopplung für ein UAV-Helikopter-Landesystem

Pham, Viet Duc (2015) Konstruktion, Analyse und Inbetriebnahme eines Gelenks zur rotatorischen Entkopplung für ein UAV-Helikopter-Landesystem. Bachelor's. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 572-2015/04, 60 S.

[img] PDF (BA, Viet Duc Pham - Konstruktion, Analyse und Inbetriebnahme eines Gelenks zur rotatorischen Entkopplung für ein UAV-Helikopter-Landesystem)
5MB

Abstract

Im Rahmen dieser Bachelorarbeit werden für ein Helikopter-Landesystem mehrere Gelenke entworfen, welche bei geschlossenem Kontakt ein unbemanntes Flugfahrzeug (UAV) und einen Manipulator rotatorisch entkoppeln und nur die translatorischen Freiheitsgrade des UAVs einschränken. Einzelne Komponenten der Konstruktion werden mithilfe von 3D-Druck-Verfahren gefertigt. Anschließend werden die Entwürfe kinematisch untersucht und verglichen. Das im Hinblick auf Arbeitsraum, Leichtgängigkeit, Gewicht und Spielfreiheit erfolgversprechendste Konzept wird am UAV montiert und getestet. Um einen kraftschlüssigen Kontakt zwischen UAV und Roboter zu gewährleisten, kommt ein Elektromagnet zum Einsatz, welcher am Endeffektor des Manipulators montiert und in die bestehende Steuerungssoftware integriert ist.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/100630/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Bachelor's)
Title:Konstruktion, Analyse und Inbetriebnahme eines Gelenks zur rotatorischen Entkopplung für ein UAV-Helikopter-Landesystem
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Pham, Viet DucViet.Pham (at) dlr.deUNSPECIFIED
Date:February 2015
Journal or Publication Title:Konstruktion, Analyse und Inbetriebnahme eines Gelenks zur rotatorischen Entkopplung für ein UAV-Helikopter-Landesystem
Refereed publication:No
Open Access:Yes
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:60
Status:Published
Keywords:Mechanische Konstruktion, 3D-Druck, Kugelgelenk, Kardan-Gelenk, Kinematik, Entkopplung
Institution:Hochschule München
Department:Fakultät für angewandte Wissenschaften und Mechatronik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Space Technology
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):R - Vorhaben Terrestrische Assistenz-Robotik
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Analysis and Control of Advanced Robotic Systems
Deposited By: Maier, Moritz
Deposited On:08 Dec 2015 20:42
Last Modified:31 Jul 2019 19:57

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