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Kinematic Modelling of the Human Hand for Robotics

Stillfried, Georg (2015) Kinematic Modelling of the Human Hand for Robotics. Dissertation, Technische Universität München.

[img] PDF (Dissertation)
8MB

Offizielle URL: https://mediatum.ub.tum.de/?id=1244105

Kurzfassung

Human hand movement models are needed for the design of humanoid robotic hands. For the first time, a complete human hand movement model is created on the basis of magnetic resonance imaging (MRI). The model is applied in a simulation of grasps. MRI and optical motion capture of surface markers (MoCap) are compared to find out which is better suited for kinematic hand modelling. They perform similarly well. However, a skin movement model can be used to further reduce the MoCap errors near joints by about 50%.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/100591/
Dokumentart:Hochschulschrift (Dissertation)
Titel:Kinematic Modelling of the Human Hand for Robotics
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Stillfried, Georggeorg.stillfried (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2015
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Ja
Seitenanzahl:119
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Hand movement measurement and modelling
Institution:Technische Universität München
Abteilung:Fakultät für Informatik
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Stillfried, Georg
Hinterlegt am:07 Dez 2015 16:14
Letzte Änderung:31 Jul 2019 19:57

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