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Knowledge-enabled parameterization of whole-body control strategies for compliant service robots

Leidner, Daniel und Dietrich, Alexander und Beetz, Michael und Albu-Schäffer, Alin (2015) Knowledge-enabled parameterization of whole-body control strategies for compliant service robots. Autonomous Robots. Springer. doi: 10.1007/s10514-015-9523-3. ISSN 0929-5593.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
6MB

Offizielle URL: http://link.springer.com/article/10.1007/s10514-015-9523-3

Kurzfassung

Compliant manipulation is one of the grand challenges for autonomous robots. Many household chores in human environments, such as cleaning the floor or wiping windows, rely on this principle. At the same time these tasks often require whole-body motions to cover a larger workspace. The performance of the actual task itself is thereby dependent on a large number of parameters that have to be taken into account. To tackle this issue we propose to utilize low-level compliant whole-body control strategies parameterized by high-level hybrid reasoning mechanisms. We categorize compliant wiping actions in order to determine relevant control parameters. According to these parameters we set up process models for each identified wiping action and implement generalized control strategies based on human task knowledge. We evaluate our approach experimentally on three whole-body manipulation tasks, namely scrubbing a mug with a sponge, skimming a window with a window wiper and bi-manually collecting the shards of a broken mug with a broom.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/100433/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Knowledge-enabled parameterization of whole-body control strategies for compliant service robots
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Leidner, DanielDaniel.Leidner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5091-7122NICHT SPEZIFIZIERT
Dietrich, Alexanderalexander.dietrich (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3463-5074NICHT SPEZIFIZIERT
Beetz, Michaelbeetz (at) cs.uni-bremen.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2015
Erschienen in:Autonomous Robots
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1007/s10514-015-9523-3
Verlag:Springer
ISSN:0929-5593
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Whole-body control, AI reasoning methods, Task knowledge, Humanoid robots, Mobile manipulation
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HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Leidner, Dr.-Ing. Daniel
Hinterlegt am:03 Dez 2015 12:02
Letzte Änderung:06 Nov 2023 09:49

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