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Kamerabasierte Bestimmung der Position und Orientierung eines Endeffektors

Nissler, Christian and Braun, Georg and Krebs, Florian (2015) Kamerabasierte Bestimmung der Position und Orientierung eines Endeffektors. In: Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2015. Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2015, 22. - 24. Sep. 2015, Rostock, Deutschland.

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Official URL: http://publikationen.dglr.de/?tx_dglrpublications_pi1[document_id]=370104

Abstract

Kohlenstofffaserverstärkte Kunststoffe (CFK) gehören heute zu den wichtigsten Werkstoffen für den Bau von Flugzeugen. Dieser Anteil dieses Leichtbauwerkstoffes, welcher sich durch ein besonders günstiges Verhältnis von zulässiger Beanspruchung zu Gewicht auszeichnet, wird zukünftig vermehrt in Flugzeugen eingesetzt werden. Diese Tendenz beruht auf die stetig wachsenden Anforderungen an Bauteilwerkstoffe in diesem Bereich. Die wachsenden Qualitätsanforderungen seitens des Marktes, bei gleichzeitig steigendem Preisdruck, lassen eine Automatisierung des Produktionsprozesses von CFK-Bauteilen notwendig werden. Durch die hohen geforderten Stückzahlen sowie steigenden Genauigkeitsanforderungen wird der Einsatz von Industrierobotern sinnvoll. Zur Steigerung der Arbeitsgenauigkeit von Robotern entwickelt das Deutsche Zentrum für Luft- und Raumfahrt im Rahmen einer internen Kooperation einen prototypischen Endeffektor für die kamerabasierte Bestimmung der Position und Orientierung von Endeffektoren im Raum. Dieser Artikel beschreibt die vorhandene Prozessumgebung, den konstruktiven Aufbau des Endeffektors sowie erste Messungen und die Auswertung dieser Messergebnisse.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/100373/
Document Type:Conference or Workshop Item (Speech)
Title:Kamerabasierte Bestimmung der Position und Orientierung eines Endeffektors
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Nissler, ChristianRM-PEK OPUNSPECIFIED
Braun, GeorgZAP-AQP AUUNSPECIFIED
Krebs, FlorianZAP-AQP AUUNSPECIFIED
Date:22 September 2015
Journal or Publication Title:Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2015
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Status:Published
Keywords:Kamerabasierte 6D-Lagebestimmung, Preformablage, Markererkennung, Endeffektor
Event Title:Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2015
Event Location:Rostock, Deutschland
Event Type:national Conference
Event Dates:22. - 24. Sep. 2015
Organizer:DGLR - Deutsche Gesellschaft für Luft- und Raumfahrt - Lilienthal-Oberth e. V.
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Aeronautics
HGF - Program Themes:fixed-wing aircraft
DLR - Research area:Aeronautics
DLR - Program:L AR - Aircraft Research
DLR - Research theme (Project):L - Structures and Materials
Location: Augsburg , Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Structures and Design > Automation and Quality Assurance in Production
Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Perception and Cognition
Deposited By: Braun, Georg
Deposited On:15 Dec 2015 11:35
Last Modified:10 May 2016 23:37

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