Kollisionsberechnung auf der GPU für textile CFK-Werkstoffe

Abstract

In dieser Arbeit wurde die Verlet Integration zur Simulation von Textilien näher beleuchtet. Am DLR werden Werkstücke aus CFK erforscht und verwendet, welche sich wie Textilien verhalten. Für die automatische Verarbeitung werden zwei kooperierende Roboter eingesetzt. Um deren Bahn bereits im Voraus zu berechnen, wird ein Robotersimulator verwendet. Für diesen Simulator wurde nun die Visualisierung der textilen Werkstücke erarbeitet. Zusätzlich wurde die zur Berechnung verwendete Verlet Integration auf der Grafikkarte parallelisiert, sowie deren Leistungsfähigkeit genauer untersucht. Hierbei hat sich ergeben, dass die Verlet Integration prinzipiell parallelisierbar ist, und hieraus auch ein Geschwindigkeitsvorteil entsteht.