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Overview of the torque-controlled humanoid robot TORO

Englsberger, Johannes und Werner, Alexander und Ott, Christian und Henze, Bernd und Roa, Maximo A. und Garofalo, Gianluca und Burger, Robert und Beyer, Alexander und Eiberger, Oliver und Schmid, Korbinian und Albu-Schäffer, Alin (2014) Overview of the torque-controlled humanoid robot TORO. In: IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots. IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 2014, 2014-11-18 - 2014-11-20, Madrid, Spanien.

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Kurzfassung

This paper gives an overview on the torquecontrolled humanoid robot TORO, which has evolved from the former DLR Biped. In particular, we describe its mechanical design and dimensioning, its sensors, electronics and computer hardware. Additionally, we give a short introduction to the walking and multi-contact balancing strategies used for TORO.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/94529/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:Overview of the torque-controlled humanoid robot TORO
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Englsberger, Johannesjohannes.englsberger (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-8117-2650NICHT SPEZIFIZIERT
Werner, Alexanderalexander.werner (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Henze, Berndbernd.henze (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Roa, Maximo A.maximo.roagarzon (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Garofalo, Gianlucagianluca.garofalo (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7481-3464NICHT SPEZIFIZIERT
Burger, Robertrobert.burger (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Beyer, AlexanderAlexander.Beyer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-2501-0814NICHT SPEZIFIZIERT
Eiberger, OliverOliver.Eiberger (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Schmid, Korbiniankorbinian.schmid (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2014
Erschienen in:IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:humanoid robot, TORO, mechanical design, control, overview
Veranstaltungstitel:IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 2014
Veranstaltungsort:Madrid, Spanien
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:18 November 2014
Veranstaltungsende:20 November 2014
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Englsberger, Dr.-Ing. Johannes
Hinterlegt am:12 Jan 2015 18:29
Letzte Änderung:22 Aug 2024 13:30

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