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Entwurf und Implementierung einer Architektur für die Anbindung von Nutzerschnittstellen an die Steuerung eines Robotiksystems für die Chirurgie

Roeske, Florian (2011) Entwurf und Implementierung einer Architektur für die Anbindung von Nutzerschnittstellen an die Steuerung eines Robotiksystems für die Chirurgie. Masterarbeit. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 572-2011/12, 88 S.

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4MB

Kurzfassung

Das modular aufgebaute MiroSurge-System für die Chirurgierobotik des DLR besteht aus einer Vielzahl von verteilten Regelungskomponenten. Da an diesem System aktiv geforscht und weiterentwickelt wird, muss dieses besonders flexibel und einfach umstrukturierbar sein. Aus diesem Grund wird in dieser Arbeit ein Konzept zur Anbindung von redundanten Benutzerschnittstellen an ein verteiltes Regelungssystem aus Simulink-Modellen vorgestellt. Es wird gezeigt, dass durch die Verwendung der gewählten Middleware ROS, die nötige Anpassbarkeit und Robustheit erreicht wird, die von einer vielseitigen Forschungsplattform erwartet wird. Mit einem Codegenerator werden die Schnittstellen zwischen der Middleware und den Regelungsmodellen generiert.

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Masterarbeit)
Titel:Entwurf und Implementierung einer Architektur für die Anbindung von Nutzerschnittstellen an die Steuerung eines Robotiksystems für die Chirurgie
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Roeske, FlorianNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:30 August 2011
Seitenanzahl:88
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Architektur, Nutzerschnittstelle, Chirurgie, Entwurf und Implementierung, Robotiksystem
Institution:Hochschule Mannheim
Abteilung:Fakultät für Informationstechnik
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - RMC - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Jessica Laskey
Hinterlegt am:10 Jan 2012 08:54
Letzte Änderung:10 Jan 2012 08:54

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