Integrierte Fahrzeugregelung durch einen hybriden Ansatz aus inversem Modell und modellpradiktiver Optimierung

Abstract

Aktuelle Fahrdynamikregelsysteme werden auf Basis einfacher Streckenmodelle synthetisiert. Durch diese Modelle werden die vorhandenen Nichtlinearitaten nur grob approximiert. Weiter wird den Regelsystemen nur eine unvollstandige und ungenaue Schatzung des Fahrzustandes und der Umweltparameter zugefuhrt. Daher kann heute nicht das vorhandene fahrdynamische Potential des Fahrzeugs vollstandig zuganglich gemacht werden. In entstehenden Fahrzeuggenerationen steigt die Zahl der Aktuatoren u. A. durch Einzelradantriebe und gelenkte Hinterachsen. Ohne neue Regelungsansatze wie die integrierte Fahrwerkregelung (iFR) kann das neu gewonnene Potential nicht erschlossen werden.