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Untersuchung von Samplingverfahren zur Erstellung aufgabenorientierter Bewegungskarten

Dömel, Andreas (2010) Untersuchung von Samplingverfahren zur Erstellung aufgabenorientierter Bewegungskarten. Diplomarbeit. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2010/3, 81 S.

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Kurzfassung

In dieser Arbeit wird der Einsatz Sampling-basierter Pfadplaner für Roboter mit komplexer Kinematik anhand von zwei Einsatzszenarien untersucht. Für ein Hand-Auge-Robotersystem werden Planungsstrategien im Rahmen eines Explorationsszenarios entwickelt, implementiert und durch Simulationen evaluiert. Am humanoiden Robotersystem Justin wird der Einsatz von Pfadplanern in einem Werkstattszenario untersucht. Durch Simulationsergebnisse wird belegt, dass eine Anpassung der Sampling-basierten Pfadplanung an das jeweilige Robotersystem eine signifikante Leistungssteigerung der Planung ermöglicht.

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Diplomarbeit)
Titel:Untersuchung von Samplingverfahren zur Erstellung aufgabenorientierter Bewegungskarten
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Dömel, AndreasTU München
Datum:2010
Seitenanzahl:81
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Sampling-basierte Pfadplanung, Bahnplanung, Samplingstrategie, Konfigurationsraum, PRM, RRT, Pfadplanung
Institution:TU München
Abteilung:Lehrstuhl für Datenverarbeitung
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Leistungszentrum Robotik - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Jessica Laskey
Hinterlegt am:06 Dez 2010 11:03
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:07

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