elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Imprint | Contact | Deutsch
Fontsize: [-] Text [+]

Untersuchung von Samplingverfahren zur Erstellung aufgabenorientierter Bewegungskarten

Dömel, Andreas (2010) Untersuchung von Samplingverfahren zur Erstellung aufgabenorientierter Bewegungskarten. Diploma. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2010/3, 81 S.

[img]
Preview
PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
7MB

Abstract

In dieser Arbeit wird der Einsatz Sampling-basierter Pfadplaner für Roboter mit komplexer Kinematik anhand von zwei Einsatzszenarien untersucht. Für ein Hand-Auge-Robotersystem werden Planungsstrategien im Rahmen eines Explorationsszenarios entwickelt, implementiert und durch Simulationen evaluiert. Am humanoiden Robotersystem Justin wird der Einsatz von Pfadplanern in einem Werkstattszenario untersucht. Durch Simulationsergebnisse wird belegt, dass eine Anpassung der Sampling-basierten Pfadplanung an das jeweilige Robotersystem eine signifikante Leistungssteigerung der Planung ermöglicht.

Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma)
Title:Untersuchung von Samplingverfahren zur Erstellung aufgabenorientierter Bewegungskarten
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Dömel, AndreasTU München
Date:2010
Number of Pages:81
Status:Published
Keywords:Sampling-basierte Pfadplanung, Bahnplanung, Samplingstrategie, Konfigurationsraum, PRM, RRT, Pfadplanung
Institution:TU München
Department:Lehrstuhl für Datenverarbeitung
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research area:Space
DLR - Program:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):W - Leistungszentrum Robotik - Mechatronik und Telerobotik (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics > Robotic Systems
Deposited By: Jessica Laskey
Deposited On:06 Dec 2010 11:03
Last Modified:12 Dec 2013 21:07

Repository Staff Only: item control page

Browse
Search
Help & Contact
Informationen
electronic library is running on EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2012 German Aerospace Center (DLR). All rights reserved.