elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Imprint | Contact | Deutsch
Fontsize: [-] Text [+]

Adaptive Regelung zur Flugbereichserweiterung des Technologiedemonstrators ARTIS

Lorenz, Sven (2010) Adaptive Regelung zur Flugbereichserweiterung des Technologiedemonstrators ARTIS. Dissertation. Other. Shaker Verlag GmbH.

Full text not available from this repository.

Official URL: http://www.shaker.de/de/content/catalogue/index.asp?lang=de&ID=8&ISBN=978-3-8322-9586-8

Abstract

Die vorliegende Arbeit beschreibt die Auslegung eines nichtlinearen adaptiven Regelungssystems. Mit den Zielen Robustheit gegenüber Modell- und Parameterunsicherheiten zu erhalten und die physikalischen möglichen Flugleistungen auszunutzen, gilt es für einen unbemannten Hubschrauber eine Vielzahl von Randbedingungen zu berücksichtigen. Als Basiswissen über die Flugdynamik des Hubschraubers stehen ein lineares Schwebeflugmodell sowie einige Anhaltspunkte zur Flugbereichsbegrenzung zur Verfügung. Auf Basis einer Methode der Eingangs-Ausgangs Linearisierung werden in Kombination mit einer während des Fluges lernenden Erweiterung die Auswirkungen von spezifischen Unsicherheiten untersucht. Die fehlende Kenntnis einiger Systemzustände stellt hierbei den begrenzenden Faktor bezüglich der adaptiven Erweiterung dar. Darüber hinaus liegt in der Berücksichtigung von nicht invertierten Dynamiken bei der Erzeugung der Referenzgrößenverläufe ein wesentlicher Schwerpunkt der Arbeit. Gemeinsamkeiten zwischen der Methode zur Inversion der Systemdynamik und den Grundprinzipien der (linearen) Modellfolgeregelung können durch eine neue Betrachtungsweise Rückkopplungen der Streckenzustände in die Referenzmodelle vermieden werden. Anhand der Simulationsstudien wie auch an Flugversuchsergebnissen kann gezeigt werden, dass der Einsatz von adaptiven Elementen einen wesentlichen Beitrag zur Erhöhung der Robustheit gegenüber Zustandsschätz- und Parameterfehlern leisten kann. Darüber hinaus gelingt mit dem vorgestellten Ansatz eine intuitive systematische Reglerauslegung, die jederzeit durch neue Erkenntnisse hinsichtlich der Streckendynamik ergänzt werden kann und bei vollständiger Systemkenntnis letztlich die ideale Vorsteuerung des Systems ermöglicht.

Document Type:Monograph (Other, Dissertation)
Title:Adaptive Regelung zur Flugbereichserweiterung des Technologiedemonstrators ARTIS
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Lorenz, SvenFT-UL
Date:2010
Number of Pages:204
Publisher:Shaker Verlag GmbH
Series Name:Luft- und Raumfahrttechnik
ISBN:978-3-8322-9586-8
Status:Published
Keywords:Unbemanntes Luftfahrzeug, UAV, adaptive nichtlineare Regelung, Pseudo-Control Hedging, Eingangs-Ausgangs Linearisierung, nichtlineare Vorsteuerung, Systemidentifizierung,Unmanned vehicle, UAV, adaptive nonlinear control, Pseudo-Control Hedging, input-output linearisation, feedforward control, system identification
Institution:TU-Braunschweig
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Aeronautics
HGF - Program Themes:Rotorcraft
DLR - Research area:Aeronautics
DLR - Program:L RR - Rotorcraft Research
DLR - Research theme (Project):L - The Smart Rotorcraft
Location: Braunschweig
Institutes and Institutions:Institute of Flight Systems > Unmanned Aircraft
Deposited By: Sven Lorenz
Deposited On:24 Nov 2010 14:10
Last Modified:24 Nov 2010 14:10

Repository Staff Only: item control page

Browse
Search
Help & Contact
Informationen
electronic library is running on EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2012 German Aerospace Center (DLR). All rights reserved.