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Surface Meshing and Simplication of High Resolution Urban Terrain Data for 3D Path Planning

Adolf, Florian-Michael und Hirschmüller, Heiko (2010) Surface Meshing and Simplication of High Resolution Urban Terrain Data for 3D Path Planning. UAV 2010, 21.-23. Juni 2010, Dubai.

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Offizielle URL: http://www.uavconferences.com

Kurzfassung

This work presents an approach to utilize high resolution surface data as a-priori information for three dimensional path planning at very low altitude. The major challenge is preserve features while reducing the amount of data to a minimum. Non signicant height points are eliminated by a neighbor search, performed within a data structure generated from pseudo 3D Delaunay meshing. A comparison to an alternatively implemented simplication shows which inherent building features can be preserved. For highlighting the feasibility of the approach, the processing results of real urban surface data from the inner city of Berlin is presented and used for sampling based path planning of an unmanned helicopter.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Surface Meshing and Simplication of High Resolution Urban Terrain Data for 3D Path Planning
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Adolf, Florian-MichaelDLR-FT
Hirschmüller, HeikoDLR-RM
Datum:22 Juni 2010
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Surface Meshing, Mesh Simplication, Mission Planning
Veranstaltungstitel:UAV 2010
Veranstaltungsort:Dubai
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:21.-23. Juni 2010
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:L VU - Luftverkehr und Umwelt (alt)
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L VU - Luftverkehr und Umwelt
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Luftverkehr und Wetter (alt)
Standort: Braunschweig , Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik
Institut für Flugsystemtechnik > Unbemannte Luftfahrzeuge
Hinterlegt von: Florian-Michael Adolf
Hinterlegt am:22 Sep 2010 14:17
Letzte Änderung:26 Okt 2010 11:39

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