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Robust 3D-Mapping with Time-of-Flight Cameras

Fuchs, Stefan und Nüchter, Andreas und May, Stefan und Dröschel, David und Holz, Dirk (2009) Robust 3D-Mapping with Time-of-Flight Cameras. In: Proceedings. IROS, International Conference on Intelligent Robots and Systems, 11. Okt. -15. Okt. 2009, St. Louis, USA.

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Kurzfassung

Time-of-Flight cameras constitute a smart and fast technology for 3D perception but lack in measurement precision and robustness. We present a comprehensive approach for 3D environment mapping based on this technology. Imprecision of depth measurements are properly handled by calibration and application of several filters. Robust registration is performed by a novel extension to the Iterative Closest Point algorithm. Remaining registration errors are reduced by global relaxation after loop-closure and surface smoothing. A laboratory ground truth evaluation is provided as well as 3D mapping experiments in a larger indoor environment.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Robust 3D-Mapping with Time-of-Flight Cameras
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Fuchs, Stefanstefan.fuchs@dlr.de
Nüchter, Andreasandreas@nuechti.de
May, Stefanstefan_may@arcor.de
Dröschel, DavidFraunhofer IAIS
Holz, DirkFraunhofer IAIS
Datum:11 Oktober 2009
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:3D-Mapping, Time-of-Flight Cameras
Veranstaltungstitel:IROS, International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:St. Louis, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:11. Okt. -15. Okt. 2009
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:14 Jan 2010 16:35
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:52

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