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Rollin’ Justin – Design considerations and realization of a mobile platform for a humanoid upper body

Fuchs, Matthias und Borst, Christoph und Robuffo-Giordano, Paolo und Baumann, Andreas und Krämer, Erich und Langwald, Joerg und Gruber, Robin und Seitz, Nikolaus und Plank, Georg und Kunze, Klaus und Burger, Robert und Schmid, Florian und Wimböck, Thomas und Hirzinger, Gerd (2009) Rollin’ Justin – Design considerations and realization of a mobile platform for a humanoid upper body. In: Proceedings. ICRA2009, International Conference on Robotics and Automation, 12. Mai - 17. Mai 2009, Kobe, Japan.

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Kurzfassung

Research on humanoid robots for use in servicing tasks, e.g. fetching and delivery, attracts steadily more interest. With Rollin’ Justin a mobile robotic system and research platform is presented that allows the implementation and demonstration of sophisticated control algorithms and dexterous manipulation. Important problems of service robotics such as mobile manipulation and strategies for using the increased workspace and redundancy in manipulation task can be studied in detail. This paper gives an overview of the design considerations for a mobile platform and their realizations to transform the formerly table-mounted humanoid upper body system Justin into Rollin’ Justin, a fully self-sustaining mobile research platform.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Rollin’ Justin – Design considerations and realization of a mobile platform for a humanoid upper body
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Fuchs, Matthiasmatthias.fuchs@dlr.de
Borst, ChristophChristoph.Borst@dlr.de
Robuffo-Giordano, Paolorobuffo@dis.uniroma1.it
Baumann, AndreasAndreas.Baumann@dlr.de
Krämer, ErichErich.Kraemer@dlr.de
Langwald, JoergJoerg.Langwald@dlr.de
Gruber, RobinRobin.Gruber@dlr.de
Seitz, NikolausNikolaus.Seitz@dlr.de
Plank, GeorgGeorg.Plank@dlr.de
Kunze, KlausKlaus.Kunze@dlr.de
Burger, Robertrobert.burger@dlr.de
Schmid, FlorianFlorian.Schmid@dlr.de
Wimböck, ThomasThomas.Wimböck@dlr.de
Hirzinger, GerdGerd.Hirzinger@dlr.de
Datum:12 Mai 2009
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Mobile platform, humanoid upper body
Veranstaltungstitel:ICRA2009, International Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Kobe, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:12. Mai - 17. Mai 2009
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:14 Jan 2010 17:09
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:52

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