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The DLR-Crawler: Gaits and Control of an Actively Compliant Hexapod

Görner, Martin und Hirzinger, Gerd (2008) The DLR-Crawler: Gaits and Control of an Actively Compliant Hexapod. In: Proceedings. CLAWAR 2008, 2008-09-08 - 2008-09-10, Coimbra (Portugal).

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Kurzfassung

This paper presents the control and gait generation for the DLR-Crawler, an actively compliant hexapod based on the fingers of DLR-Hand II. The first gait generation method combines a fixed pattern with a leg extension reflex and an obstacle avoidance reflex. The second method employs leg coordina- tion based on Cruse’s rules and some reflexes to master uneven terrain. Both methods show smooth walking on even ground as well as on gravel.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:The DLR-Crawler: Gaits and Control of an Actively Compliant Hexapod
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Görner, MartinNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2008
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:six-legged walking, active compliance control, gait generation
Veranstaltungstitel:CLAWAR 2008
Veranstaltungsort:Coimbra (Portugal)
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2008-09-08 - 2008-09-10
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:22 Okt 2008
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:33

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