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An Industrial-Robots Suited Input Shaping Control Scheme

Kamel, Amine und Lange, Friedrich und Hirzinger, Gerd (2008) An Industrial-Robots Suited Input Shaping Control Scheme. In: Motion and Vibration Control: MOVIC 2008. Springer Verlag. The 9th International Conference on Motion and Vibration Control (MOVIC), München.

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Kurzfassung

Compliance in robot mounted force/torque sensors is useful for soft mating of parts in many assembly tasks. Nevertheless, it generates nearly undamped oscillations when moving a heavy end-effector in free space. In this paper, input shaping control is investigated to damp such unwanted flexible modes. However, the conventional method presents a major drawback: To eliminate the oscillatory dynamics, the desired motion profiles have to be shaped and thus modified. This means that although the unwanted vibrations are damped, the robot motion does not meet the desired one. In this paper we first review the conventional input shaping technique. Second we show how the mentioned problem may be fixed in the design phase by discretizing the filter and by using a predictive approach that compensates the shaped signals time delay and minimizes the resulting control error. Simulation results are presented.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:An Industrial-Robots Suited Input Shaping Control Scheme
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Kamel, AmineNICHT SPEZIFIZIERT
Lange, FriedrichNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2008
Erschienen in:Motion and Vibration Control: MOVIC 2008
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der Herausgeber
Ulbrich, NICHT SPEZIFIZIERT
Ginzinger, NICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:Springer Verlag
Status:veröffentlicht
Stichwörter:vibration control
Veranstaltungstitel:The 9th International Conference on Motion and Vibration Control (MOVIC)
Veranstaltungsort:München
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:22 Okt 2008
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:33

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