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Sichtgestütze Inertialnavigation für einen unbemannten Helikopter

Koch, Andreas und Thielecke, Frank (2006) Sichtgestütze Inertialnavigation für einen unbemannten Helikopter. In: Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2006. Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2006, 2006-11-06 - 2006-11-09, Braunschweig, Niedersachsen, Deutschland.

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Kurzfassung

In dieser Arbeit wird ein Algorithmus zur sichtgestützten Inerti-alnavigation für einen unbemannten Helikopter vorgestellt. Die Positionierung erfolgt relativ zu Bodenmerkmalen, die mit einem Kamerasystem und anschließender Bildverarbeitung identifiziert und verfolgt werden. Die Bodenmerkmale erhalten ihre Position anhand der Helikopterpositionsschätzung zugewie-sen. Das Navigationsfilter ist als Erweitertes Kalman-Filter (EKF) implementiert und berücksichtigt die sich ändernden Latenzzeiten der Bildverarbeitung. Der Algorithmus wurde echtzeitfähig auf dem Forschungsträger ARTIS (Autonomous Rotorcraft Testbed for Intelligent Systems) implementiert und getestet. Die Ergebnisse aus Hardware-In-The-Loop-Simula-tionen und Flugversuchen werden zur Bewertung des Algorith-mus herangezogen. Der Algorithmus ermöglicht driftfreie auto-nome Schwebeflüge. Trotz der inhärenten Positionsfehlerakku-mulation der relativen Navigationsmethode kann der Helikopter im angestrebten Einsatzbereich sicher navigieren.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/52240/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Sichtgestütze Inertialnavigation für einen unbemannten Helikopter
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Koch, AndreasNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Thielecke, FrankNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2006
Erschienen in:Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2006
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
DGLR, NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Status:veröffentlicht
Stichwörter:ARTIS, EKF, GPS, Sichtbasierte Navigation
Veranstaltungstitel:Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2006
Veranstaltungsort:Braunschweig, Niedersachsen, Deutschland
Veranstaltungsart:nationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:6 November 2006
Veranstaltungsende:9 November 2006
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Drehflügler (alt)
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L RR - Drehflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Der intelligente Drehflügler (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Systemautomation
Hinterlegt von: Koch, Andreas
Hinterlegt am:07 Jan 2008
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:15

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