elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Imprint | Contact | Deutsch
Fontsize: [-] Text [+]

Sichtgestütze Inertialnavigation für einen unbemannten Helikopter

Koch, Andreas and Thielecke, Frank (2006) Sichtgestütze Inertialnavigation für einen unbemannten Helikopter. In: Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2006. Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2006, 2006.11.06 - 2006.11.09, Braunschweig, Niedersachsen, Deutschland.

Full text not available from this repository.

Abstract

In dieser Arbeit wird ein Algorithmus zur sichtgestützten Inerti-alnavigation für einen unbemannten Helikopter vorgestellt. Die Positionierung erfolgt relativ zu Bodenmerkmalen, die mit einem Kamerasystem und anschließender Bildverarbeitung identifiziert und verfolgt werden. Die Bodenmerkmale erhalten ihre Position anhand der Helikopterpositionsschätzung zugewie-sen. Das Navigationsfilter ist als Erweitertes Kalman-Filter (EKF) implementiert und berücksichtigt die sich ändernden Latenzzeiten der Bildverarbeitung. Der Algorithmus wurde echtzeitfähig auf dem Forschungsträger ARTIS (Autonomous Rotorcraft Testbed for Intelligent Systems) implementiert und getestet. Die Ergebnisse aus Hardware-In-The-Loop-Simula-tionen und Flugversuchen werden zur Bewertung des Algorith-mus herangezogen. Der Algorithmus ermöglicht driftfreie auto-nome Schwebeflüge. Trotz der inhärenten Positionsfehlerakku-mulation der relativen Navigationsmethode kann der Helikopter im angestrebten Einsatzbereich sicher navigieren.

Document Type:Conference or Workshop Item (Paper)
Title:Sichtgestütze Inertialnavigation für einen unbemannten Helikopter
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Koch, AndreasUNSPECIFIED
Thielecke, FrankUNSPECIFIED
Date:November 2006
Journal or Publication Title:Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2006
Editors:
EditorsEmail
DGLR, UNSPECIFIED
Status:Published
Keywords:ARTIS, EKF, GPS, Sichtbasierte Navigation
Event Title:Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2006
Event Location:Braunschweig, Niedersachsen, Deutschland
Event Type:national Conference
Event Dates:2006.11.06 - 2006.11.09
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Aeronautics
HGF - Program Themes:Rotorcraft
DLR - Research area:Aeronautics
DLR - Program:L RR - Rotorcraft Research
DLR - Research theme (Project):L - The Smart Rotorcraft
Location: Braunschweig
Institutes and Institutions:Institute of Flight Systems > System Automation
Deposited By: Andreas Koch
Deposited On:07 Jan 2008
Last Modified:27 Apr 2009 14:33

Repository Staff Only: item control page

Browse
Search
Help & Contact
Informationen
electronic library is running on EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2012 German Aerospace Center (DLR). All rights reserved.