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Sichtgestütze Inertialnavigation für einen unbemannten Helikopter

Koch, Andreas und Thielecke, Frank (2006) Sichtgestütze Inertialnavigation für einen unbemannten Helikopter. In: Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2006. Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2006, 2006.11.06 - 2006.11.09, Braunschweig, Niedersachsen, Deutschland.

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Kurzfassung

In dieser Arbeit wird ein Algorithmus zur sichtgestützten Inerti-alnavigation für einen unbemannten Helikopter vorgestellt. Die Positionierung erfolgt relativ zu Bodenmerkmalen, die mit einem Kamerasystem und anschließender Bildverarbeitung identifiziert und verfolgt werden. Die Bodenmerkmale erhalten ihre Position anhand der Helikopterpositionsschätzung zugewie-sen. Das Navigationsfilter ist als Erweitertes Kalman-Filter (EKF) implementiert und berücksichtigt die sich ändernden Latenzzeiten der Bildverarbeitung. Der Algorithmus wurde echtzeitfähig auf dem Forschungsträger ARTIS (Autonomous Rotorcraft Testbed for Intelligent Systems) implementiert und getestet. Die Ergebnisse aus Hardware-In-The-Loop-Simula-tionen und Flugversuchen werden zur Bewertung des Algorith-mus herangezogen. Der Algorithmus ermöglicht driftfreie auto-nome Schwebeflüge. Trotz der inhärenten Positionsfehlerakku-mulation der relativen Navigationsmethode kann der Helikopter im angestrebten Einsatzbereich sicher navigieren.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Sichtgestütze Inertialnavigation für einen unbemannten Helikopter
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Koch, AndreasNICHT SPEZIFIZIERT
Thielecke, FrankNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2006
Erschienen in:Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2006
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der Herausgeber
DGLR, NICHT SPEZIFIZIERT
Status:veröffentlicht
Stichwörter:ARTIS, EKF, GPS, Sichtbasierte Navigation
Veranstaltungstitel:Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2006
Veranstaltungsort:Braunschweig, Niedersachsen, Deutschland
Veranstaltungsart:nationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2006.11.06 - 2006.11.09
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Drehflügler
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L RR - Drehflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Der intelligente Drehflügler
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Systemautomation
Hinterlegt von: Andreas Koch
Hinterlegt am:07 Jan 2008
Letzte Änderung:27 Apr 2009 14:33

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