elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Imprint | Contact | Deutsch
Fontsize: [-] Text [+]

Modellierung und Positionsregelung des Roboterfingers der DLR/HIT Hand

Hao, Xianglong (2007) Modellierung und Positionsregelung des Roboterfingers der DLR/HIT Hand. Diploma. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2007/35.

Full text not available from this repository.

Abstract

Diese Arbeit befasst sich mit der Modellierung eines Fingers der DLR/HIT Hand und der Untersuchung des angepassten Reglers für die Drehbewegung des jeweiligen Gelenks des Fingers. Die DLR/HIT Hand besteht aus vier modularen Finger. Der Finger hat vier Gelenke. Drei Gelenke werden aktiv mit BLDC-Motor als Antriebsmittel verbunden. Das vierte Gelenk wird passiv von einem Gelenk angekoppelt. Der Finger wird zuerst im idealen Zustand modelliert. Anschließend wird er mit dem eingeführten Reibungsmodell, das durch Experimente aus verschiedenen Reibungsmodelle ausgewählt wurde, optimiert. Nach der Modellierung wird die Regelung der Drehbewegung des Fingers untersucht. Es wird eine klassische Regelungsmethode "Kaskadenregelung" vorgestellt. Die eingesetzten Regler werden nach den gewünschten Anforderungen entworfen. Anschließend werden sie durch ein geeignetes Verfahren von analog nach digital transformiert. Danach werden sie als C-Code in den DSP abgespeichert.

Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma)
Title:Modellierung und Positionsregelung des Roboterfingers der DLR/HIT Hand
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Hao, XianglongFH München
Date:5 October 2007
Status:Published
Keywords:Hand, HIT, Finger, BLDC, Motor, Gelenk, Kaskadenregelung, DSP
Department:Elektrotechnik und Informationstechnik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research area:Space
DLR - Program:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):W - Vorhaben DLR-4-Finger-Hand III (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics > Robotic Systems
Deposited By: Jessica Laskey
Deposited On:03 Dec 2007
Last Modified:27 Apr 2009 14:27

Repository Staff Only: item control page

Browse
Search
Help & Contact
Informationen
electronic library is running on EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2012 German Aerospace Center (DLR). All rights reserved.