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An integrated system structure for the path control of mobile robots

Guldner, J. und Utkin, V.I. (1993) An integrated system structure for the path control of mobile robots. In: Autonome Mobile Systeme, Seiten 239-250. TU Muenchen, Lehrstuhl fuer Steuerungs- und Regelungstechnik. 9. Fachgespraech an der TU Muenchen.

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Kurzfassung

An important component of intelligent autonomous mobile robots is an on-line path control scheme. Operation in obstructed environments requires "awareness" of obstacles in the workspace, which involves the subtasks of data acquisition and object representation, global path planning, local collision avoidance, and motion control. In order to comply with system specifications, an in-depth understanding of the problem at an abstract level (e.g. environment geometry, robot kinematics and dynamics) as well as at an implementational level (e.g. computational complexity and data transfer between system modules) is indispensable. This paper introduces an integrated system structure comprising global path planning, local collision avoidance and motion control. Basic ideas for each module and considerations for suitable module interaction are presented. The intention is to enhance the understanding of the complex problem of path control of mobile robots.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/28038/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Zusätzliche Informationen: LIDO-Berichtsjahr=1993,
Titel:An integrated system structure for the path control of mobile robots
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Guldner, J.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Utkin, V.I.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:1993
Erschienen in:Autonome Mobile Systeme
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 239-250
Verlag:TU Muenchen, Lehrstuhl fuer Steuerungs- und Regelungstechnik
Status:veröffentlicht
Veranstaltungstitel:9. Fachgespraech an der TU Muenchen
HGF - Forschungsbereich:NICHT SPEZIFIZIERT
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W RP - Raumtransport
DLR - Schwerpunkt:NICHT SPEZIFIZIERT
DLR - Forschungsgebiet:W RP - Raumtransport
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):NICHT SPEZIFIZIERT
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) > Institut für Dynamik der Flugsysteme
Hinterlegt von: DLR-Beauftragter, elib
Hinterlegt am:02 Apr 2006
Letzte Änderung:27 Apr 2009 06:52

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