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Vibration Control of Elastic Joint Robots by Inverse Dynamics Models

Thümmel, Michael und Otter, Martin und Bals, Johann (2005) Vibration Control of Elastic Joint Robots by Inverse Dynamics Models. IUTAM Symposium on Vibration Control of Nonlinear Mechanisms and Structures, 2005-07-18 - 2005-07-22, München.

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Kurzfassung

In this article tracking control of nonlinear plants using a two degree of freedom controller structure is considered. The work described herein focuses on the design of feedforward controllers based on automatic generation of inverse plant models. The method is applied to the problem of vibration control of elastic joint robots and is demonstrated with simulations and experimental results.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Zusätzliche Informationen:LIDO-Berichtsjahr=2005,
Titel:Vibration Control of Elastic Joint Robots by Inverse Dynamics Models
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Thümmel, MichaelNICHT SPEZIFIZIERT
Otter, MartinNICHT SPEZIFIZIERT
Bals, JohannNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2005
Seitenbereich:Seiten 343-353
Status:veröffentlicht
Stichwörter:inverse dynamics model, elastic joint robot, two degree of freedom controller, Modelica, Dymola
Veranstaltungstitel:IUTAM Symposium on Vibration Control of Nonlinear Mechanisms and Structures
Veranstaltungsort:München
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2005-07-18 - 2005-07-22
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:V SH - Verbesserung der Sicherheit im Verkehr (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V SH - Verbesserung der Sicherheit im Verkehr
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - ViFa (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Systemdynamik und Regelungstechnik (war Entwurfsorientierte Regelungstechnik)
Hinterlegt von: elib DLR-Beauftragter
Hinterlegt am:03 Nov 2008
Letzte Änderung:12 Dez 2013 20:07

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