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Automatic Path Planning of Industrial Robots Comparing Sampling-Based and Computational Intelligence Methods

Larsen, Lars-Christian und Kim, Jonghwa und Kupke, Michael und Schuster, Alfons (2017) Automatic Path Planning of Industrial Robots Comparing Sampling-Based and Computational Intelligence Methods. In: Procedia Manufacturing, 11, Seiten 241-248. Elsevier. International Conference on Flexible Automation and Intelligent Manufacturing (FAIM), 2017-06-27 - 2017-06-30, Modena, Italien. doi: 10.1016/j.promfg.2017.07.237. ISSN 2351-9789.

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Kurzfassung

In times of industry 4.0 a production facility should be smart. One result of that property could be that it is easier to reconfigure plants for different products which is, in times of a high rate of variant diversity, a very important point. Nowadays in typical robot based plants, a huge part of time from the commissioning process is needed for the programming of collision free paths. This mainly includes the teach-in or offline programming (OLP) and the optimization of the paths. To speed up this process significantly, an automatic and intelligent planning system is necessary. In this work we present a system which can plan paths for industrial robots. We compare widely used sampling-based methods like PRM or RRT with Computational Intelligence (CI) based methods like genetic algorithms.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/116098/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Automatic Path Planning of Industrial Robots Comparing Sampling-Based and Computational Intelligence Methods
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Larsen, Lars-Christianlars-christian.larsen (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-4450-8581NICHT SPEZIFIZIERT
Kim, Jonghwakim (at) informatik.uni-augsburg.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Kupke, Michaelmichael.kupke (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Schuster, AlfonsAlfons.Schuster (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7444-366XNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Juni 2017
Erschienen in:Procedia Manufacturing
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Band:11
DOI:10.1016/j.promfg.2017.07.237
Seitenbereich:Seiten 241-248
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Pellicciari, MarcelloNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Peruzzini, MargheritaNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:Elsevier
Name der Reihe:Procedia Manufacturing
ISSN:2351-9789
Status:veröffentlicht
Stichwörter:path planning, evolutionary algorithm, sampling-based algorithm
Veranstaltungstitel:International Conference on Flexible Automation and Intelligent Manufacturing (FAIM)
Veranstaltungsort:Modena, Italien
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:27 Juni 2017
Veranstaltungsende:30 Juni 2017
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Flugzeuge
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L AR - Aircraft Research
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Strukturen und Werkstoffe (alt)
Standort: Augsburg
Institute & Einrichtungen:Institut für Bauweisen und Strukturtechnologie > Automation und Produktionstechnologie
Hinterlegt von: Larsen, Lars-Christian
Hinterlegt am:11 Dez 2017 12:14
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:20

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