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On the closed form computation of the dynamic matrices and their differentiations

Garofalo, Gianluca und Ott, Christian und Albu-Schäffer, Alin (2013) On the closed form computation of the dynamic matrices and their differentiations. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (ISSN: 1042-296X). IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2013-11-03 - 2013-11-08, Tokyo, Japan. doi: 10.1109/iros.2013.6696688. ISSN 1042-296X.

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Kurzfassung

In this paper we review and extend some classic results on rigid body dynamics, in order to give a symbolic expression of the different derivatives of the matrices of the dynamic model of a general tree-structured robot. In what follows the matrices are differentiated with respect to time, state and dynamic parameters. Obviously from the derivatives of the single matrices it is possible to recover the derivatives of the direct and inverse dynamic functions and classic results like the regressor matrix. Moreover an iterative algorithm is sketched which allows to compute all these derivatives as well as the kinematics and dynamics of the robot.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/112836/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:On the closed form computation of the dynamic matrices and their differentiations
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Garofalo, Gianlucagianluca.garofalo (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7481-3464NICHT SPEZIFIZIERT
Ott, Christianchristian.ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, Alinalin.albu-schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2013
Erschienen in:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (ISSN: 1042-296X)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/iros.2013.6696688
ISSN:1042-296X
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Dynamics
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Tokyo, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:3 November 2013
Veranstaltungsende:8 November 2013
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Garofalo, Dr. Ing. Gianluca
Hinterlegt am:14 Jul 2017 17:35
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:17

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