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Revised Force Control Using a Compliant Sensor with a Position Controlled Robot

Lange, Friedrich und Jehle, Claudius und Suppa, Michael und Hirzinger, Gerd (2012) Revised Force Control Using a Compliant Sensor with a Position Controlled Robot. In: 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Seiten 1532-1537. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA), 2012-05-14 - 2012-05-18, St. Paul, MN, USA. doi: 10.1109/icra.2012.6224630. ISBN CFP12RAA-USB.

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Kurzfassung

A different way of force control is presented, that is specially advantageous for position controlled robots. Instead of usual force control laws we rely on the well tuned position control loop and just use the force sensor to measure the target pose or to predict the desired trajectory. In combination with a compliant sensor we introduce an inherently stable framework of force control which almost inhibits all control errors. After an unexpected impact the force error is reduced independently from the sensor's bandwidth or delays in signal processing. Thus the (inevitable) impact force is more significant than the measured force control errors. The special case of a sensor that is mounted far away from a vertex-face contact is discussed, too.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/99512/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Zusätzliche Informationen:Finalist for the Best Automation Paper Award
Titel:Revised Force Control Using a Compliant Sensor with a Position Controlled Robot
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Lange, Friedrichfriedrich.lange (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Jehle, ClaudiusDLR- RMNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Suppa, MichaelMichael.Suppa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7362-9534NICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdGerd.Hirzinger (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:14 Mai 2012
Erschienen in:2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/icra.2012.6224630
Seitenbereich:Seiten 1532-1537
ISBN:CFP12RAA-USB
Status:veröffentlicht
Stichwörter:force control, industrial robots
Veranstaltungstitel:IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA)
Veranstaltungsort:St. Paul, MN, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:14 Mai 2012
Veranstaltungsende:18 Mai 2012
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012)
Hinterlegt von: Lange, Dr.-Ing. Friedrich
Hinterlegt am:12 Jan 2016 14:35
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:04

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