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Generalization of Optimal Motion Trajectories for Bipedal Walking

Werner, Alexander und Trautmann, Dietrich und Lee, Dongheui und Lampariello, Roberto (2015) Generalization of Optimal Motion Trajectories for Bipedal Walking. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2015-09-28 - 2015-10-02, Hamburg, Germany. doi: 10.1109/iros.2015.7353577.

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Kurzfassung

Abstract— Control of robot locomotion profits from the use of pre-planned trajectories. This paper presents a way to generalize globally optimal and dynamically consistent trajectories for cyclic bipedal walking. A small task-space consisting of stride-length and step time is mapped to spline parameters which fully define the optimal joint space motion. The paper presents the impact of different machine learning algorithms for velocity and torque optimal trajectories with respect to optimality and feasibility. To demonstrate the usefulness of the trajectories, a control approach is presented that allows general walking including transitions between points in the task-space.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/98699/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vorlesung)
Titel:Generalization of Optimal Motion Trajectories for Bipedal Walking
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Werner, Alexanderalexander.werner (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Trautmann, DietrichNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lee, DongheuiNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lampariello, RobertoNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:28 September 2015
Erschienen in:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/iros.2015.7353577
Verlag:IEEE
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Humanoid and Bipedal Locomotion, Motion and Trajectory Generation, Optimal Control
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Hamburg, Germany
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:28 September 2015
Veranstaltungsende:2 Oktober 2015
Veranstalter :IEEE/RSJ
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Laufroboter/Lokomotion [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Werner, Alexander
Hinterlegt am:13 Nov 2015 21:32
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:04

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