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Classifying Compliant Manipulation Tasks for Automated Planning in Robotics

Leidner, Daniel und Borst, Christoph und Dietrich, Alexander und Beetz, Michael und Albu-Schäffer, Alin (2015) Classifying Compliant Manipulation Tasks for Automated Planning in Robotics. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2015-09-28 - 2015-10-02, Hamburg, Germany. doi: 10.1109/iros.2015.7353607.

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Offizielle URL: http://www.iros2015.org/

Kurzfassung

Many household chores and industrial manufacturing tasks require a certain compliant behavior to make deliberate physical contact with the environment. This compliant behavior can be implemented by modern robotic manipulators. However, in order to plan the task execution, a robot requires generic process models of these tasks which can be adapted to different domains and varying environmental conditions. In this work we propose a classification of compliant manipulation tasks meeting these requirements, to derive related actions for automated planning. We also present a classification for the sub-category of wiping tasks, which are most common and of great importance in service robotics. We categorize actions from an object-centric perspective to make them independent of any specific robot kinematics. The aim of the proposed taxonomy is to guide robotic programmers to develop generic actions for any kind of robotic systems in arbitrary domains.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/98307/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vorlesung)
Titel:Classifying Compliant Manipulation Tasks for Automated Planning in Robotics
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Leidner, DanielDaniel.Leidner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5091-7122NICHT SPEZIFIZIERT
Borst, ChristophChristoph.Borst (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Dietrich, AlexanderAlexander.Dietrich (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3463-5074139187746
Beetz, Michaelbeetz (at) cs.uni-bremen.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schäffer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:29 September 2015
Erschienen in:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/iros.2015.7353607
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Automated Planning, Robotics, Compliant Manipulation
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Veranstaltungsort:Hamburg, Germany
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:28 September 2015
Veranstaltungsende:2 Oktober 2015
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Leidner, Dr.-Ing. Daniel
Hinterlegt am:06 Okt 2015 14:33
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:03

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