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Garofalo, Gianluca und Henze, Bernd und Englsberger, Johannes und Ott, Christian (2015) On the inertially decoupled structure of the floating base robot dynamics. In: 8th Vienna International Conference on Mathematical Modelling (MATHMOD), Seiten 322-327. 8th Vienna International Conference on Mathematical Modelling (2015), Vienna, Austria.
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Kurzfassung
In this paper a coordinate transformation is proposed that provides an inertially decoupled structure for the equations of motion of a floating base robot. As the center of mass (CoM) has been used both for locomotion and balancing of legged robots because of its decoupled dynamics from the rest of the system, we expect to benefit from our coordinate transformation since it allows to separate the linear and angular centroidal dynamics from the joint dynamics. Gaining insights about the model, simpler and more effective control laws can be developed. As an example of application, the proposed transformation is used in the derivation of a humanoid balance controller.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/97825/ | ||||||||||||||||||||
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| Dokumentart: | Konferenzbeitrag (Vortrag) | ||||||||||||||||||||
| Titel: | On the inertially decoupled structure of the floating base robot dynamics | ||||||||||||||||||||
| Autoren: |
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| Datum: | Februar 2015 | ||||||||||||||||||||
| Erschienen in: | 8th Vienna International Conference on Mathematical Modelling (MATHMOD) | ||||||||||||||||||||
| Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||||||||||
| Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||
| Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||
| In SCOPUS: | Nein | ||||||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | Nein | ||||||||||||||||||||
| Seitenbereich: | Seiten 322-327 | ||||||||||||||||||||
| Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||||||
| Stichwörter: | Robotics, Dynamics, Co-ordinate transformations, Conservation of momentum, Humanoid balance controller. | ||||||||||||||||||||
| Veranstaltungstitel: | 8th Vienna International Conference on Mathematical Modelling (2015) | ||||||||||||||||||||
| Veranstaltungsort: | Vienna, Austria | ||||||||||||||||||||
| Veranstaltungsart: | internationale Konferenz | ||||||||||||||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||||||
| HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||
| HGF - Programmthema: | Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt) | ||||||||||||||||||||
| Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme | ||||||||||||||||||||
| Hinterlegt von: | Garofalo, Dr. Ing. Gianluca | ||||||||||||||||||||
| Hinterlegt am: | 17 Aug 2015 10:14 | ||||||||||||||||||||
| Letzte Änderung: | 29 Mär 2023 00:23 |
Verfügbare Versionen dieses Eintrags
- On the inertially decoupled structure of the floating base robot dynamics. (deposited 17 Aug 2015 10:14) [Gegenwärtig angezeigt]
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