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Joint origin identification of articulated robots with marker-based multi-camera optical tracking systems

Figueroa, Nadia B. und Schmidt, Florian und Ali, Haider und Mavridis, Nikolaos (2013) Joint origin identification of articulated robots with marker-based multi-camera optical tracking systems. Robotics and Autonomous Systems, 61 (6), 580 - 592. Elsevier. doi: 10.1016/j.robot.2013.02.008. ISSN 0921-8890.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
1MB

Offizielle URL: http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0921889013000444

Kurzfassung

Abstract Marker-based multi-camera optical tracking systems are being used in the robotics field to track robots for validation, verification, and calibration of their kinematic and dynamic models. These tracking systems estimate the pose of tracking bodies attached to objects within a tracking volume. In this work, we explore the case of tracking the origins of joints of articulated robots when the tracking bodies are mounted on limbs or structures relative to the joints. This configuration leads to an unknown relative pose between the tracking body and the joint origin. The identification of this relative pose is essential for an accurate representation of the kinematic model. We propose an approach for the identification of the origin of joints relative to tracking bodies by using state-of-the-art center of rotation (CoR) and axis of rotation (AoR) estimation methods. The applicability and effectiveness of our approach is demonstrated in two successful case studies: (i) the verification of the upper body kinematics of DLR's humanoid Rollin' Justin and (ii) the identification of the kinematic parameters of an {ST} Robot arm relative to its environment for the embodiment of a situated conversational assistant.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/97148/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Joint origin identification of articulated robots with marker-based multi-camera optical tracking systems
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Figueroa, Nadia B.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Schmidt, FlorianNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ali, HaiderNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Mavridis, NikolaosNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:1 Juni 2013
Erschienen in:Robotics and Autonomous Systems
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:61
DOI:10.1016/j.robot.2013.02.008
Seitenbereich:580 - 592
Verlag:Elsevier
ISSN:0921-8890
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Joint identification; Marker-based multi-camera optical tracking system; Calibration; Articulated robots
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HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Ali, Haider
Hinterlegt am:09 Jul 2015 10:30
Letzte Änderung:14 Jun 2023 16:58

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