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A Novel Magnetometer-Accelerometer Calibration Based on a Least Squares Approach

Ammann, Nikolaus Alexander und Derksen, Alexander und Heck, Constantin (2015) A Novel Magnetometer-Accelerometer Calibration Based on a Least Squares Approach. In: 2015 International Conference on Unmanned Aircraft Systems, ICUAS 2015. The 2015 International Conference on Unmanned Aircraft Systems, 2015-06-09 - 2015-06-12, Denver, CO, USA. doi: 10.1109/ICUAS.2015.7152338.

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Kurzfassung

In this work a calibration method which is easy to use and is capable of calibrating a combination of a magnetometer and an accelerometer is described. The calibration method accounts for hard and soft iron effects created by the platform, sensor errors like biases, scale factors and non-orthogonalities as well as the relative orientation between the magnetometer and the accelerometer. The algorithm is based on a least squares problem, which is solved using a singular value decomposition. During the calibration process the spatial orientation of the platform is not needed. Therefore no additional hardware is required. The functionality and accuracy of the algorithm is shown using simulated sensor readings.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/96659/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:A Novel Magnetometer-Accelerometer Calibration Based on a Least Squares Approach
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Ammann, Nikolaus AlexanderNikolaus.Ammann (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-6091-4478139066395
Derksen, AlexanderFraunhofer MEVISNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Heck, ConstantinUniversity of LübeckNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2015
Erschienen in:2015 International Conference on Unmanned Aircraft Systems, ICUAS 2015
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/ICUAS.2015.7152338
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Magnetometer, Accelerometer, Calibration, Least Squares, Singular Value Decomposition
Veranstaltungstitel:The 2015 International Conference on Unmanned Aircraft Systems
Veranstaltungsort:Denver, CO, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:9 Juni 2015
Veranstaltungsende:12 Juni 2015
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Flugzeuge
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L AR - Aircraft Research
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Systeme und Kabine (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Unbemannte Luftfahrzeuge
Hinterlegt von: Ammann, Nikolaus Alexander
Hinterlegt am:17 Jun 2015 10:43
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:02

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