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PocketSLAM based on the Principle of FootSLAM

Kaiser, Susanna und Munoz Diaz, Estefania (2015) PocketSLAM based on the Principle of FootSLAM. In: Proceedings of 2015 International Conference on Localization and GNSS, ICL-GNSS 2015. ICL-GNSS international Conference on Localization and GNSS 2015, 2015-06-22 - 2015-06-24, Götheburg, Schweden.

[img] PDF (PocketSLAM) - Nur DLR-intern zugänglich
12MB

Kurzfassung

Infrastructureless indoor navigation remains a challenging research area in spite of the fact that multiple low cost sensors suitable for positioning recently became available even in mobile phones. Since Global Navigation Satellite Signals (GNSS) are often unavailable indoors, the use of Inertial Measurement Units (IMUs) seems to be promising for indoor navigation. Auspicious results are available when the sensor is placed on the foot in indoor positioning applications, but still many problems remain when the drift error during stance phases cannot be reduced. A indoor navigation solution is the so called FootSLAM algorithm, where reliable positioning (positioning error below 1 meter in the case of loop closures) is possible assuming that the sensor is fixed on the foot. More recently, another navigation system was proposed where the sensor is located in the pocket of a pedestrian. Since no special fixation or no special shoe is needed, this location of the sensor is more convenient for mass market users. But also this system suffers from a remaining drift that needs to be compensated. In this paper, we propose a combination of the pocket navigation system with the FootSLAM approach and show that it is also possible to reduce the remaining drift with this combination.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/96138/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:PocketSLAM based on the Principle of FootSLAM
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Kaiser, Susannasusanna.kaiser (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3210-6259NICHT SPEZIFIZIERT
Munoz Diaz, Estefaniaestefania.munoz (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Juni 2015
Erschienen in:Proceedings of 2015 International Conference on Localization and GNSS, ICL-GNSS 2015
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:pedestrian navigation, inertial navigation, pocket navigation, multi sensor fusion
Veranstaltungstitel:ICL-GNSS international Conference on Localization and GNSS 2015
Veranstaltungsort:Götheburg, Schweden
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:22 Juni 2015
Veranstaltungsende:24 Juni 2015
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Kommunikation und Navigation
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R KN - Kommunikation und Navigation
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben GNSS2/Neue Dienste und Produkte (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Nachrichtensysteme
Hinterlegt von: Kaiser, Dr.-Ing. Susanna
Hinterlegt am:29 Apr 2015 11:27
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:01

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