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The Hardware Abstraction Layer - Supporting Control Design by Tackling the Complexity of Humanoid Robot Hardware

Jörg, Stefan und Tully, Jan und Albu-Schäffer, Alin (2014) The Hardware Abstraction Layer - Supporting Control Design by Tackling the Complexity of Humanoid Robot Hardware. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Seiten 6427-6433. ICRA, International Conference on Robotics and Automation, 2014-05-31 - 2014-06-07, Hong Kong, China. doi: 10.1109/icra.2014.6907808.

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Kurzfassung

Humanoid robots are highly integrated robotic systems with many sensors and actuators. The DLR Hand Arm system has 52 motors and 430 sensors. Design goal is to operate the robot with high-performance feedback control at cycles beyond 1kHz but to retain the flexibility of prototyping control algorithms. This is achieved with the concept of a Hardware Abstraction Layer (HAL) that provides a convenient high-level interface to the entire robotic hardware. The requirements for the design of a HAL in terms of functionality and implementation are presented that improve the integration of complex robot hardware with prototype control applications. Experiments with the HAL of the DLR Hand Arm System demonstrate the high performance of a Simulink Interface implementation. A 3 kHz control loop yields a latency below 333 µs and a jitter below 50 µs.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/96021/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:The Hardware Abstraction Layer - Supporting Control Design by Tackling the Complexity of Humanoid Robot Hardware
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Jörg, StefanNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Tully, JanNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:7 Juni 2014
Erschienen in:IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/icra.2014.6907808
Seitenbereich:Seiten 6427-6433
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Humanoid Robot Hardware
Veranstaltungstitel:ICRA, International Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Hong Kong, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:31 Mai 2014
Veranstaltungsende:7 Juni 2014
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Beinhofer, Gabriele
Hinterlegt am:29 Apr 2015 15:42
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:01

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