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Evaluation of AHRS Algorithms for Inertial Personal Localization in Industrial Environments

Munoz Diaz, Estefania und De Ponte Müller, Fabian und Jiménez, Antonio und Zampella, Francisco (2015) Evaluation of AHRS Algorithms for Inertial Personal Localization in Industrial Environments. ICIT 2015, 2015-03-17 - 2015-03-19, Seville, Spain. doi: 10.1109/ICIT.2015.7125605.

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Kurzfassung

This paper presents a comparison among several state-of-the-art Attitude and Heading Reference Systems (AHRS). These algorithms can be used for 3D orientation and position estimation of users or devices. The robust performance of these AHRS algorithms is of paramount importance, specially in environments with potential external perturbations, such as industrial environments. The comparison among AHRS algorithms presented in this paper also includes an algorithm recently proposed by the authors (DLR-AHRS). In this paper the performance of the different AHRS will be studied, including the effect of magnetic perturbations on the performance of orientation estimation, and the effect of using different patterns of motion when the sensor is carried by a user at different locations (pocket, foot/shoe, hand). These AHRS algorithms are also compared with the Kalman-based commercially available AHRS algorithm of Xsens. The performance of the AHRS algorithms depends strongly on the strategies used to reject perturbations (sudden accelerations or deformations of the Earth magnetic field) and the ability of the systems to estimate the biases of the gyroscopes.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/95765/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Evaluation of AHRS Algorithms for Inertial Personal Localization in Industrial Environments
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Munoz Diaz, Estefaniaestefania.munoz (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
De Ponte Müller, Fabianfabian.pontemueller (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-2215-2174NICHT SPEZIFIZIERT
Jiménez, AntonioSpanish National Research Council (CSIC)NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Zampella, FranciscoSpanish National Research Council (CSIC)NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:März 2015
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/ICIT.2015.7125605
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Orientation, AHRS, pocket, foot, Madgwick, Mahony
Veranstaltungstitel:ICIT 2015
Veranstaltungsort:Seville, Spain
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:17 März 2015
Veranstaltungsende:19 März 2015
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Kommunikation und Navigation
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R KN - Kommunikation und Navigation
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben GNSS2/Neue Dienste und Produkte (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Nachrichtensysteme
Hinterlegt von: Munoz Diaz-Ropero, Estefania
Hinterlegt am:27 Mär 2015 09:06
Letzte Änderung:05 Jun 2024 12:12

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