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Ein generisches Abbildungsmodell für Stereokamerasysteme

Luber, Andreas (2015) Ein generisches Abbildungsmodell für Stereokamerasysteme. Dissertation.

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Official URL: http://edoc.hu-berlin.de/docviews/abstract.php?id=41375

Abstract

In den letzten Jahren kommen immer mehr nicht perspektivische Kamerasysteme beim maschinellen Sehen zur Anwendung, die vor allem ein deutlich erweitertes Blickfeld bieten. Das klassische perspektivische Abbildungsmodell lässt sich hier häufig nicht mehr erfolgreich anwenden. In dieser Arbeit wird ein generisches Abbildungsmodell vorgestellt, welches übliche Kamerasysteme akkurat modellieren kann. Solche Kamerasysteme schließen insbesondere klassische perspektivische Systeme, aber auch Fischaugen- und Spiegellinsen-Kamerasysteme ein. Die Nutzung eines einheitlichen Abbildungsmodells ermöglicht schließlich eine einfache Verwendung und Kalibrierung von heterogenen Stereokamerasystemen, also einer Kombination von unterschiedlichen Kameratypen, die vorteilhafte Eigenschaften gegenüber klassischen Stereosystemen bieten. Nicht zuletzt trägt die in dieser Arbeit vorgestellte einheitliche Modellierung und Kalibrierung von Mono- und Stereokamerasystemen dazu bei, Fehler durch falschen Umgang oder falsche Wahl von Methoden der Modellierung oder Kalibrierung zu vermeiden und den Kamerakalibrierprozess insgesamt zu vereinfachen. In dieser Arbeit wurden verschiedene Ansätze der Modellierung untersucht und evaluiert. Es wurde eine generische Modellierung vorgeschlagen, die die untersuchten spezifischen Abbildungsmodelle vollständig ersetzen kann. Für die Kalibrierung nicht linearer Abbildungsmodelle wurde eine einheitliche Methode zur Startwertbestimmung vorgeschlagen und evaluiert. Die Genauigkeit der Kalibrierung mittels einheitlicher Methoden wurde anhand diverser realer Kamerasysteme untersucht und bewertet. Es konnte gezeigt werden, dass die dabei auftretenden Fehler deutlich im Subpixelbereich liegen. Durch Erweiterung des klassischen Konzepts der Epipolargeometrie um die generische Abbildungsmodellierung konnten schließlich heterogene Stereokamerasysteme kalibriert und genaue Stereomodelle abgeleitet werden.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/95211/
Document Type:Thesis (Dissertation)
Title:Ein generisches Abbildungsmodell für Stereokamerasysteme
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Luber, Andreasandreas.luber (at) dlr.deUNSPECIFIED
Date:January 2015
Journal or Publication Title:Universitätsbibliothek, Humboldt-Universität zu Berlin
Refereed publication:Yes
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Status:Published
Keywords:Kalibrierung, Kamera, Kameramodell, Weitwinkel, heterogenes Kamerasystem, Stereo
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Transport
HGF - Program Themes:Traffic Management (old)
DLR - Research area:Transport
DLR - Program:V VM - Verkehrsmanagement
DLR - Research theme (Project):V - Vabene++ (old)
Location: Berlin-Adlershof
Institutes and Institutions:Institute of Transportation Systems
Deposited By: Luber, Dr. Andreas
Deposited On:12 Feb 2015 09:49
Last Modified:28 Aug 2017 12:08

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