Sandino, Luis und Santamaría, Daniel und Bejar, Manuel und Viguria, Antidio und Kondak, Konstantin und Ollero, Anibal (2014) Tether-guided landing of unmanned helicopters without GPS sensors. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ISSN: 1042-296X). IEEE. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2014-05-31 - 2014-06-07, Hong Kong, China. doi: 10.1109/ICRA.2014.6907304. ISSN 1042-296X.
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Kurzfassung
Landing of unmanned helicopters is a challenging maneuver which can be seriously affected by GPS sensor reliability. This work explores an alternative approach to GPS sensors to avoide typical drawbacks, such as inaccuracies of standalone sensors or weight/cost for RTK setups. To this end, the paper studies a setup consisting of a tether linking the helicopter to the landing point. Appropriate sensing of tether attitude relative to the helicopter together with an altitude measurement, allows estimation of the helicopter’s linear position relative to the landing point. Additionally, the tension exerted on the tether provides a stabilizing effect on helicopter translational dynamics. Taking into account all these considerations, a model-based control strategy is developed and implemented in the real platform. The experimental results endorse the validity of the proposed approach
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/94514/ | ||||||||||||||||||||||||||||
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Dokumentart: | Konferenzbeitrag (Vortrag) | ||||||||||||||||||||||||||||
Titel: | Tether-guided landing of unmanned helicopters without GPS sensors | ||||||||||||||||||||||||||||
Autoren: |
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Datum: | Juni 2014 | ||||||||||||||||||||||||||||
Erschienen in: | IEEE International Conference on Robotics and Automation (ISSN: 1042-296X) | ||||||||||||||||||||||||||||
Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||
Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||
Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||
In SCOPUS: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||
In ISI Web of Science: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||
DOI: | 10.1109/ICRA.2014.6907304 | ||||||||||||||||||||||||||||
Verlag: | IEEE | ||||||||||||||||||||||||||||
ISSN: | 1042-296X | ||||||||||||||||||||||||||||
Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||||||||||||||
Stichwörter: | UAV, autonomous helicopter, control, landing, GPS, tether | ||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungstitel: | IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) | ||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsort: | Hong Kong, China | ||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsart: | internationale Konferenz | ||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsbeginn: | 31 Mai 2014 | ||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsende: | 7 Juni 2014 | ||||||||||||||||||||||||||||
Veranstalter : | IEEE | ||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programmthema: | Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Forschungsgebiet: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt) | ||||||||||||||||||||||||||||
Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||
Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) | ||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt von: | Kondak, Konstantin | ||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt am: | 12 Jan 2015 18:18 | ||||||||||||||||||||||||||||
Letzte Änderung: | 05 Jun 2024 12:50 |
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