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Tether-guided landing of unmanned helicopters without GPS sensors

Sandino, Luis und Santamaría, Daniel und Bejar, Manuel und Viguria, Antidio und Kondak, Konstantin und Ollero, Anibal (2014) Tether-guided landing of unmanned helicopters without GPS sensors. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ISSN: 1042-296X). IEEE. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2014-05-31 - 2014-06-07, Hong Kong, China. doi: 10.1109/ICRA.2014.6907304. ISSN 1042-296X.

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Kurzfassung

Landing of unmanned helicopters is a challenging maneuver which can be seriously affected by GPS sensor reliability. This work explores an alternative approach to GPS sensors to avoide typical drawbacks, such as inaccuracies of standalone sensors or weight/cost for RTK setups. To this end, the paper studies a setup consisting of a tether linking the helicopter to the landing point. Appropriate sensing of tether attitude relative to the helicopter together with an altitude measurement, allows estimation of the helicopter’s linear position relative to the landing point. Additionally, the tension exerted on the tether provides a stabilizing effect on helicopter translational dynamics. Taking into account all these considerations, a model-based control strategy is developed and implemented in the real platform. The experimental results endorse the validity of the proposed approach

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/94514/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Tether-guided landing of unmanned helicopters without GPS sensors
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Sandino, Luislsandino (at) us.esNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Santamaría, Danieldsantamaria (at) catec.aeroNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Bejar, Manuelmbejdom (at) upo.esNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Viguria, Antidioaviguria (at) catec.aeroNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Kondak, Konstantinkonstantin.kondak (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ollero, Anibalaollero (at) cartuja.us.esNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Juni 2014
Erschienen in:IEEE International Conference on Robotics and Automation (ISSN: 1042-296X)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/ICRA.2014.6907304
Verlag:IEEE
ISSN:1042-296X
Status:veröffentlicht
Stichwörter:UAV, autonomous helicopter, control, landing, GPS, tether
Veranstaltungstitel:IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Veranstaltungsort:Hong Kong, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:31 Mai 2014
Veranstaltungsende:7 Juni 2014
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Kondak, Konstantin
Hinterlegt am:12 Jan 2015 18:18
Letzte Änderung:05 Jun 2024 12:50

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