Ott, Christian und Dietrich, Alexander und Albu-Schäffer, Alin (2015) Prioritized Multi-Task Compliance Control of Redundant Manipulators. Automatica, 53, Seiten 416-423. Elsevier. doi: 10.1016/j.automatica.2015.01.015. ISSN 0005-1098.
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Kurzfassung
We propose a new approach for dynamic control of redundant manipulators to deal with multiple prioritized tasks at the same time by utilizing null space projection techniques. The compliance control law is based on a new representation of the dynamics wherein specific null space velocity coordinates are introduced. These allow to efficiently exploit the kinematic redundancy according to the task hierarchy and lead to a dynamics formulation with block-diagonal inertia matrix. The compensation of velocity-dependent coupling terms between the tasks by an additional passive feedback action facilitates a stability analysis for the complete hierarchy based on semi-definite Lyapunov functions. No external forces have to be measured. Finally, the performance of the control approach is evaluated in experiments on a torque-controlled robot.
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/94493/ | ||||||||||||||||
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Dokumentart: | Zeitschriftenbeitrag | ||||||||||||||||
Titel: | Prioritized Multi-Task Compliance Control of Redundant Manipulators | ||||||||||||||||
Autoren: |
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Datum: | März 2015 | ||||||||||||||||
Erschienen in: | Automatica | ||||||||||||||||
Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||||||
Open Access: | Nein | ||||||||||||||||
Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||
In SCOPUS: | Ja | ||||||||||||||||
In ISI Web of Science: | Ja | ||||||||||||||||
Band: | 53 | ||||||||||||||||
DOI: | 10.1016/j.automatica.2015.01.015 | ||||||||||||||||
Seitenbereich: | Seiten 416-423 | ||||||||||||||||
Verlag: | Elsevier | ||||||||||||||||
ISSN: | 0005-1098 | ||||||||||||||||
Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||
Stichwörter: | Hierarchical control, Redundant manipulators, Robotics, Stability analysis, Impedance control | ||||||||||||||||
HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||
HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||
HGF - Programmthema: | Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||
DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||
DLR - Forschungsgebiet: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt) | ||||||||||||||||
Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||
Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme | ||||||||||||||||
Hinterlegt von: | Ott, Dr. Christian | ||||||||||||||||
Hinterlegt am: | 29 Apr 2015 15:57 | ||||||||||||||||
Letzte Änderung: | 28 Nov 2023 08:45 |
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