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Prioritized Multi-Task Compliance Control of Redundant Manipulators

Ott, Christian und Dietrich, Alexander und Albu-Schäffer, Alin (2015) Prioritized Multi-Task Compliance Control of Redundant Manipulators. Automatica, 53, Seiten 416-423. Elsevier. doi: 10.1016/j.automatica.2015.01.015. ISSN 0005-1098.

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Kurzfassung

We propose a new approach for dynamic control of redundant manipulators to deal with multiple prioritized tasks at the same time by utilizing null space projection techniques. The compliance control law is based on a new representation of the dynamics wherein specific null space velocity coordinates are introduced. These allow to efficiently exploit the kinematic redundancy according to the task hierarchy and lead to a dynamics formulation with block-diagonal inertia matrix. The compensation of velocity-dependent coupling terms between the tasks by an additional passive feedback action facilitates a stability analysis for the complete hierarchy based on semi-definite Lyapunov functions. No external forces have to be measured. Finally, the performance of the control approach is evaluated in experiments on a torque-controlled robot.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/94493/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Prioritized Multi-Task Compliance Control of Redundant Manipulators
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Dietrich, Alexanderalexander.dietrich (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3463-5074NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:März 2015
Erschienen in:Automatica
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:53
DOI:10.1016/j.automatica.2015.01.015
Seitenbereich:Seiten 416-423
Verlag:Elsevier
ISSN:0005-1098
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Hierarchical control, Redundant manipulators, Robotics, Stability analysis, Impedance control
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Ott, Dr. Christian
Hinterlegt am:29 Apr 2015 15:57
Letzte Änderung:28 Nov 2023 08:45

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