Steidle, Florian und Hellings, Anja und Klodmann, Julian und Schlenk, Christopher und Tarassenko, Sergey und Kübler, Bernhard (2014) Adaption of the DLR MiroSurge System's Kinematics to Surgical Table Based Patient Repositioning in Minimally Invasive Surgery. In: Tagungsband der 13. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie (CURAC), Seiten 148-151. CURAC 2014, 2014-09-11 - 2014-09-13, Munich. ISBN 978 3 00 047154 4.
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Kurzfassung
In the context of minimally invasive surgery, an intraoperative repositioning of the patient may be required. Usually this is done by means of electrically actuated surgical tables. The well introduced DLR MIRO robots of the DLR MiroSurge system can be mounted to the side rails of surgical tables due to their light weight structure. In this case, however, the poses of the robot bases change with respect to each other depending on the table configuration. This paper addresses maintenance of fulcrum point, instrument tool center point (TCP), and hand-eye coordination despite variable robot bases to enhance the practical use of the MiroSurge system. Experimental results were verified with optical measuring methods, showing encouraging results.
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/93325/ | ||||||||||||||||||||||||||||
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Dokumentart: | Konferenzbeitrag (Vortrag) | ||||||||||||||||||||||||||||
Titel: | Adaption of the DLR MiroSurge System's Kinematics to Surgical Table Based Patient Repositioning in Minimally Invasive Surgery | ||||||||||||||||||||||||||||
Autoren: |
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Datum: | September 2014 | ||||||||||||||||||||||||||||
Erschienen in: | Tagungsband der 13. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie (CURAC) | ||||||||||||||||||||||||||||
Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||
Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||
Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||
In SCOPUS: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||
In ISI Web of Science: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||
Seitenbereich: | Seiten 148-151 | ||||||||||||||||||||||||||||
Herausgeber: |
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ISBN: | 978 3 00 047154 4 | ||||||||||||||||||||||||||||
Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||||||||||||||
Stichwörter: | Minimally Invasive Robotic Surgery, Surgical Table, Fulcrum Point, Intraoperative Patient Repositioning | ||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungstitel: | CURAC 2014 | ||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsort: | Munich | ||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsart: | nationale Konferenz | ||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsbeginn: | 11 September 2014 | ||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsende: | 13 September 2014 | ||||||||||||||||||||||||||||
Veranstalter : | Deutsche Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie | ||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programmthema: | Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Forschungsgebiet: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung (alt) | ||||||||||||||||||||||||||||
Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||
Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) | ||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt von: | Steidle, Florian | ||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt am: | 07 Jan 2015 18:33 | ||||||||||||||||||||||||||||
Letzte Änderung: | 24 Apr 2024 19:59 |
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