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Adaption of the DLR MiroSurge System's Kinematics to Surgical Table Based Patient Repositioning in Minimally Invasive Surgery

Steidle, Florian und Hellings, Anja und Klodmann, Julian und Schlenk, Christopher und Tarassenko, Sergey und Kübler, Bernhard (2014) Adaption of the DLR MiroSurge System's Kinematics to Surgical Table Based Patient Repositioning in Minimally Invasive Surgery. In: Tagungsband der 13. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie (CURAC), Seiten 148-151. CURAC 2014, 2014-09-11 - 2014-09-13, Munich. ISBN 978 3 00 047154 4.

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267kB

Kurzfassung

In the context of minimally invasive surgery, an intraoperative repositioning of the patient may be required. Usually this is done by means of electrically actuated surgical tables. The well introduced DLR MIRO robots of the DLR MiroSurge system can be mounted to the side rails of surgical tables due to their light weight structure. In this case, however, the poses of the robot bases change with respect to each other depending on the table configuration. This paper addresses maintenance of fulcrum point, instrument tool center point (TCP), and hand-eye coordination despite variable robot bases to enhance the practical use of the MiroSurge system. Experimental results were verified with optical measuring methods, showing encouraging results.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/93325/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Adaption of the DLR MiroSurge System's Kinematics to Surgical Table Based Patient Repositioning in Minimally Invasive Surgery
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Steidle, Florianflorian.steidle (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-6935-9810NICHT SPEZIFIZIERT
Hellings, AnjaAnja.Hellings (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Klodmann, Julianjulian.klodmann (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Schlenk, ChristopherChristopher.Schlenk (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1918-6119NICHT SPEZIFIZIERT
Tarassenko, Sergeysergey.tarassenko (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Kübler, BernhardBernhard.Kuebler (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:September 2014
Erschienen in:Tagungsband der 13. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie (CURAC)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 148-151
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Feußner, Hubertushubertus.feussner (at) tum.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
ISBN:978 3 00 047154 4
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Minimally Invasive Robotic Surgery, Surgical Table, Fulcrum Point, Intraoperative Patient Repositioning
Veranstaltungstitel:CURAC 2014
Veranstaltungsort:Munich
Veranstaltungsart:nationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:11 September 2014
Veranstaltungsende:13 September 2014
Veranstalter :Deutsche Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Steidle, Florian
Hinterlegt am:07 Jan 2015 18:33
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:59

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