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Entwicklung von kollisionsfreien Bahnplanungsstrategien und Algorithmen für einen CFK-Ablageprozess mit kooperierenden Robotern

Van-Lang, Pham (2014) Entwicklung von kollisionsfreien Bahnplanungsstrategien und Algorithmen für einen CFK-Ablageprozess mit kooperierenden Robotern. Master's, Universität Augsburg.

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Abstract

In dieser Arbeit werden Bahnplanungsstrategien für zwei kooperierende Roboter vorgestellt, die zusammen eine CFK-Matte in eine Bauteilform transportieren sollen. Es werden zunächst in Kapitel 2 die Grundlagen der Robotik erläutert, damit im Anschluss daran der Prozess der Bahnplanung im Detail erklärt werden kann. Im Speziellen wird auf die Themen der Kinematik und der Hüllkörper eingegangen. Als weitere Hilfe werden künstliche neuronale Netze für die inverse Kinematik analysiert und für den Praxisgebrauch evaluiert. Für das Thema der Kooperation werden klassische Koordinations- und Kooperationsstrategien für Multiagentensysteme in Kapitel 4 untersucht und auf das System für kooperierende Roboter übertragen. Des Weiteren werden die in der Theorie erarbeiteten Bahnplanungsstrategien in einem Programm umgesetzt und in Kapitel 5 auf ihre Praxistauglichkeit überprüft.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/92890/
Document Type:Thesis (Master's)
Additional Information:vertraulich
Title:Entwicklung von kollisionsfreien Bahnplanungsstrategien und Algorithmen für einen CFK-Ablageprozess mit kooperierenden Robotern
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Van-Lang, Phamvan-lang.pham (at) dlr.deUNSPECIFIED
Date:August 2014
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:96
Status:Unpublished
Keywords:kooperierende Roboter, Pfadplanung, Zellzerlegung, Jakobi, Inverse Kinematik
Institution:Universität Augsburg
Department:Institut für Informatik - Multimodale Mensch-Technik Interaktion
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Aeronautics
HGF - Program Themes:fixed-wing aircraft
DLR - Research area:Aeronautics
DLR - Program:L AR - Aircraft Research
DLR - Research theme (Project):L - Structures and Materials
Location: Augsburg
Institutes and Institutions:Institute of Structures and Design > Automation and Quality Assurance in Production
Deposited By: Larsen, Lars-Christian
Deposited On:08 Jan 2015 10:05
Last Modified:08 Jan 2015 10:05

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