Entwicklung von kollisionsfreien Bahnplanungsstrategien und Algorithmen für einen CFK-Ablageprozess mit kooperierenden Robotern

Kurzfassung

In dieser Arbeit werden Bahnplanungsstrategien für zwei kooperierende Roboter vorgestellt, die zusammen eine CFK-Matte in eine Bauteilform transportieren sollen. Es werden zunächst in Kapitel 2 die Grundlagen der Robotik erläutert, damit im Anschluss daran der Prozess der Bahnplanung im Detail erklärt werden kann. Im Speziellen wird auf die Themen der Kinematik und der Hüllkörper eingegangen. Als weitere Hilfe werden künstliche neuronale Netze für die inverse Kinematik analysiert und für den Praxisgebrauch evaluiert. Für das Thema der Kooperation werden klassische Koordinations- und Kooperationsstrategien für Multiagentensysteme in Kapitel 4 untersucht und auf das System für kooperierende Roboter übertragen. Des Weiteren werden die in der Theorie erarbeiteten Bahnplanungsstrategien in einem Programm umgesetzt und in Kapitel 5 auf ihre Praxistauglichkeit überprüft.