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Dynamic parameters identification of a humanoid robot using joint torque sensors and/or contact forces

Ogawa, Yusuke und Ott, Christian und Venture, Gentiane (2014) Dynamic parameters identification of a humanoid robot using joint torque sensors and/or contact forces. In: IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots. 2014 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 2014-11-18 - 2014-11-20, Madrid, Spanien. doi: 10.1109/HUMANOIDS.2014.7041401.

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Kurzfassung

This paper describes the identification of the humanoid robot TORO using two methods: the classical joint torque based identification, and the more recent base-link approach. In our past research we have developed an identification method for dynamics identification of humanoids using only the external forces because most humanoid robots are not equipped with torque sensors, and using the motor current requires a precise model of the transmission. With TORO it is now possible to measure the pure joint torque and thus to compare the efficiency of both methods for humanoid robots. This paper compares the joint torque measured by the torque sensor and the joints torque predicted by the inverse dynamics, using the identified dynamic parameters as well as the contact forces measured with the ankle force torque sensors and the predicted one using the dynamics model and the identified parameters. We discuss how the identified parameters differs using each method both with direct validation and cross validation.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/90823/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:Dynamic parameters identification of a humanoid robot using joint torque sensors and/or contact forces
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Ogawa, Yusukeyusukez2000 (at) gmail.comNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Venture, Gentianeventure (at) cc.tuat.ac.jpNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2014
Erschienen in:IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/HUMANOIDS.2014.7041401
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Humanoid Robots, Identification
Veranstaltungstitel:2014 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
Veranstaltungsort:Madrid, Spanien
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:18 November 2014
Veranstaltungsende:20 November 2014
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Ott, Dr. Christian
Hinterlegt am:09 Jan 2015 10:07
Letzte Änderung:05 Jun 2024 08:48

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