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Guiding Effects and Friction Modeling for Tendon Driven Systems

Reinecke, Jens und Chalon, Maxime und Friedl, Werner und Markus, Grebenstein (2014) Guiding Effects and Friction Modeling for Tendon Driven Systems. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). ICRA 2014, 2014-05-31 - 2014-06-05, Hong Kong. doi: 10.1109/ICRA.2014.6907852.

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652kB

Kurzfassung

Abstract—This paper discusses tendon friction effects regarding guiding and material selection. In order to extract valuable information for designers of tendon driven systems, several experiments are conducted to investigate e. g. the intrinsic friction or sliding effect. The results are used to build an experimental friction model and to derive a set of guidelines. The mechanical designer can use the proposed models to anticipate the friction for a given tendon path. Additionally, the guidelines help the mechanical designer to systematically verify the numerous constraints involved in the design process of a tendon driven system.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/90562/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Guiding Effects and Friction Modeling for Tendon Driven Systems
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Reinecke, Jensjens.reinecke (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-9256-0766NICHT SPEZIFIZIERT
Chalon, Maximemaxime.chalon (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Friedl, Wernerwerner.friedl (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3002-7274NICHT SPEZIFIZIERT
Markus, Grebensteinmarkus.grebenstein (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:5 Juni 2014
Erschienen in:IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/ICRA.2014.6907852
Status:akzeptierter Beitrag
Stichwörter:Guiding Effects, Friction, Tendon driven
Veranstaltungstitel:ICRA 2014
Veranstaltungsort:Hong Kong
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:31 Mai 2014
Veranstaltungsende:5 Juni 2014
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Reinecke, Jens
Hinterlegt am:17 Okt 2014 15:43
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:56

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