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Learning Quadrotor Maneuvers From Optimal Control and Generalizing in Real-Time

Tomić, Teodor und Maier, Moritz und Haddadin, Sami (2014) Learning Quadrotor Maneuvers From Optimal Control and Generalizing in Real-Time. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Seiten 1747-1754. 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2014), 2014-05-31 - 2014-06-07, Hong Kong, China. doi: 10.1109/icra.2014.6907087.

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Kurzfassung

In this paper, we present a method for learning and online generalization of maneuvers for quadrotor-type vehicles. The maneuvers are formulated as optimal control problems, which are solved using a general purpose optimal control solver. The solutions are then encoded and generalized with Dynamic Movement Primitives (DMPs). This allows for real-time generalization to new goals and in-flight modifications. An effective method for joining the generalized trajectories is implemented. We present the necessary theoretical background and error analysis of the generalization. The effectiveness of the proposed method is showcased using planar point-to-point and perching maneuvers in simulation and experiment.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/90227/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vorlesung)
Titel:Learning Quadrotor Maneuvers From Optimal Control and Generalizing in Real-Time
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Tomić, Teodorteodor.tomic (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Maier, Moritzmoritz.maier (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Haddadin, SamiSami.Haddadin (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:31 Mai 2014
Erschienen in:IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/icra.2014.6907087
Seitenbereich:Seiten 1747-1754
Status:veröffentlicht
Stichwörter:quadrotor, dynamic movement primitive, optimal control
Veranstaltungstitel:2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2014)
Veranstaltungsort:Hong Kong, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:31 Mai 2014
Veranstaltungsende:7 Juni 2014
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Tomic, Teodor
Hinterlegt am:08 Sep 2014 10:06
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:56

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