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Implementierung einer Softwareschnittstelle für einen Klein-Teststand zur Erprobung von Algorithmen zur Ansteuerung einer Stewart-Gough-Plattform

Janssen, Erik (2013) Implementierung einer Softwareschnittstelle für einen Klein-Teststand zur Erprobung von Algorithmen zur Ansteuerung einer Stewart-Gough-Plattform. DLR-Forschungsbericht, DLR-Interner Bericht. IB 111-2013/45, 52 S.

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Abstract

Das Institut für Flugsystemtechnik des DLR in Braunschweig besitzt seit kurzem einen Bewegungssimulator für die Flugsimulation auf Basis einer Stewart-Gough-Plattform. Daher soll im Rahmen mehrerer studentischer Arbeiten ein 1:10 Modell des Simulators gebaut werden, mit dem neue Ansteuerungskonzepte erforscht werden können. In diesem Bericht wird eine Softwareschnittstelle zwischen MATLAB/SIMULINK und LabVIEW entwickelt. Mit LabVIEW sollen die Spannungen der sechs Potentiometer gemessen werden, die an den Beinen der Plattform befestigt sind. In MATLAB/SIMULINK sollen diese Daten dann in die Länge der Beine zurückgerechnet werden. So kann die Lage der Plattform errechnet werden und eine Regelung der Plattform erfolgen. Zu Beginn werden die möglichen Softwareschnittstellen aufgelistet, wobei sich für TCP/IP als Übertragungsprotokoll entschieden wird. Danach werden ein LabVIEW- und ein MATLAB/SIMULINK-Programm erstellt, die über die Schnittstelle Daten austauschen. Da eine Regelung der Plattform eine Taktfrequenz von min. 1000 Hz benötigt, muss das MATLAB/SIMULINK-Programm auf einem Echtzeitbetriebssystem laufen. Da dort nur SIMULINKmodelle benutzt werden können, wird ein solches Modell erstellt, welches die Längen der Potentiometer durch eine lineare Interpolation berechnet. Die Daten für die Interpolation werden in einer Kalibrierung gewonnen und dem Programm als Tabelle zugeführt. Die Hardware, die zum Messen der Spannungen und zum Wandeln in digitale Daten benötigt wird, wird von der Firma National Instruments bezogen. Als Schnittstelle zu den sechs Potentiometern kommen zwei SubD25 Stecker zum Einsatz.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/89697/
Document Type:Monograph (DLR-Forschungsbericht, DLR-Interner Bericht)
Title:Implementierung einer Softwareschnittstelle für einen Klein-Teststand zur Erprobung von Algorithmen zur Ansteuerung einer Stewart-Gough-Plattform
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Janssen, ErikFT-FDSUNSPECIFIED
Date:12 April 2013
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:52
Status:Published
Keywords:Teststand, Stewart-Gough-Plattform, Bewegungssystem, Schnittstelle
Institution:Institut für Flugsystemtechnik
Department:Flugdynamik und Simulation
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Aeronautics
HGF - Program Themes:fixed-wing aircraft
DLR - Research area:Aeronautics
DLR - Program:L AR - Aircraft Research
DLR - Research theme (Project):L - Simulation and Validation
Location: Braunschweig
Institutes and Institutions:Institute of Flight Systems > Flight Dynamics and Simulation
Deposited By: Seehof, Carsten
Deposited On:04 Aug 2014 13:27
Last Modified:04 Aug 2014 13:27

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