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Bayesian GNSS/IMU Tight Integration for Precise Railway Navigation on Track Map

Garcia Crespillo, Omar und Heirich, Oliver und Lehner, Andreas (2014) Bayesian GNSS/IMU Tight Integration for Precise Railway Navigation on Track Map. Position Location and Navigation Symposium (PLANS), 2014-05-05 - 2014-05-08, Monterey, USA. doi: 10.1109/plans.2014.6851465.

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Kurzfassung

The localization of a train on a railway network with onboard sensors has been usually tackled by matching an estimated position fix on a track map. In this paper, we face the navigation problem directly in the topological domain of the map without computing an initial global position. We develop a tightly coupled scheme to fuse the raw measurement of Global Navigation Satellite System (GNSS), Inertial Measurement Unit (IMU) and the information of a digital track map. We model this problem using a Dynamic Bayesian Network (DBN) and we derive a particle filter to handle the discrete and nonlinear nature of the map in the estimation process and to detect the correct path after a train switch. Real measurements are finally used to test the method and analyze the role of raw GNSS measurements and satellite geometry in precision. Results suggest that reliable navigation can be achieved even when less than four satellites are in view

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/89237/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Bayesian GNSS/IMU Tight Integration for Precise Railway Navigation on Track Map
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Garcia Crespillo, Omaromar.garciacrespillo (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-2598-7636NICHT SPEZIFIZIERT
Heirich, Oliveroliver.heirich (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5191-5997NICHT SPEZIFIZIERT
Lehner, AndreasNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2014
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/plans.2014.6851465
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Railway navigation, Global Navigation Satellite System (GNSS), Inertial Measurement Unit (IMU), Bayesian estimation, particle filtering
Veranstaltungstitel:Position Location and Navigation Symposium (PLANS)
Veranstaltungsort:Monterey, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:5 Mai 2014
Veranstaltungsende:8 Mai 2014
Veranstalter :IEEE / ION
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Bodengebundener Verkehr (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V BF - Bodengebundene Fahrzeuge
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Next Generation Train III (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Nachrichtensysteme
Institut für Kommunikation und Navigation > Navigation
Hinterlegt von: Garcia Crespillo, Omar
Hinterlegt am:22 Jul 2014 11:33
Letzte Änderung:07 Jun 2024 11:17

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