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Object-Centered Hybrid Reasoning for Whole-Body Mobile Manipulation

Leidner, Daniel und Dietrich, Alexander und Schmidt, Florian und Borst, Christoph Hermann und Albu-Schäffer, Alin (2014) Object-Centered Hybrid Reasoning for Whole-Body Mobile Manipulation. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ISSN: 1042-296X), Seiten 1828-1835. 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2014-05-31 - 2014-06-07, Hong Kong. doi: 10.1109/icra.2014.6907099. ISSN 1042-296X.

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3MB

Offizielle URL: http://www.icra2014.com

Kurzfassung

Many houseworks such as cleaning the floor or wiping the windows require to manipulate tools over wide areas. It is necessary to move along a path while manipulating a tool with the whole body and applying exactly the right amount of force to successfully accomplish the task. So mastering such a challenge demands detailed knowledge about the involved objects and the underlying process models. Reasoning about an appropriate parameterization of the task is thereby essential. In this paper we propose a combination of object-centered hybrid reasoning and compliant force control to solve complex wholebody mobile manipulation issues. Depending on the objects involved in the task, an appropriate controller is selected and automatically parameterized. The methods are validated in an elaborate experiment on the humanoid robot Rollin’ Justin.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/88960/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Object-Centered Hybrid Reasoning for Whole-Body Mobile Manipulation
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Leidner, DanielDaniel.Leidner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5091-7122NICHT SPEZIFIZIERT
Dietrich, AlexanderAlexander.Dietrich (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3463-5074139192848
Schmidt, Florianflorian.schmidt (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Borst, Christoph HermannChristoph.Borst (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, Alinalin.albu-schäffer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2 Juni 2014
Erschienen in:IEEE International Conference on Robotics and Automation (ISSN: 1042-296X)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/icra.2014.6907099
Seitenbereich:Seiten 1828-1835
ISSN:1042-296X
Status:veröffentlicht
Stichwörter:AI Reasoning Methods, Mobile Manipulation, Compliance and Impedance Control
Veranstaltungstitel:2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Hong Kong
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:31 Mai 2014
Veranstaltungsende:7 Juni 2014
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Leidner, Dr.-Ing. Daniel
Hinterlegt am:08 Sep 2014 10:18
Letzte Änderung:05 Jun 2024 12:50

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