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Autonomous Robotic SLAM-based Indoor Navigation for High Resolution Sampling with Complete Coverage

Wieser, Iris und Viseras Ruiz, Alberto und Frassl, Martin und Angermann, Michael und Müller, Joachim und Lichtenstern, Michael (2014) Autonomous Robotic SLAM-based Indoor Navigation for High Resolution Sampling with Complete Coverage. In: IEEE/ION Position, Location, and Navigation Symposium, Seiten 945-951. IEEE/ION PLANS 2014, 2014-05-05 - 2014-05-08, Monterey, CA, USA. doi: 10.1109/PLANS.2014.6851459. ISBN 978-1-4799-3320-4. ISSN 2153-3598.

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Kurzfassung

Recent work has shown the feasibility of pedestrian and robotic indoor localization based only on maps of the magnetic field. To obtain a complete representation of the magnetic field without initial knowledge of the environment or any existing infrastructure, we consider an autonomous robotic platform to reduce limitations of economic or operational feasibility. Therefore, we present a novel robotic system that autonomously samples any measurable physical processes at high spatial resolution in buildings without any prior knowledge of the buildings' structure. In particular we focus on adaptable robotic shapes, kinematics and sensor placements to both achieve complete coverage in hardly accessible areas and not be limited to round shaped robots. We propose a grid based representation of the robot’s configuration space and graph search algorithms, such as Best-First-Search and an adaption of Dijkstra's algorithm, to guarantee complete path coverage. In combination with an optical simultaneous localization and mapping (SLAM) algorithm, we present experimental results by sampling the magnetic field in an a priori unknown office with a robotic platform autonomously and completely.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/88548/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Autonomous Robotic SLAM-based Indoor Navigation for High Resolution Sampling with Complete Coverage
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Wieser, Irisiris.wieser (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Viseras Ruiz, AlbertoAlberto.ViserasRuiz (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Frassl, Martinmartin.frassl (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Angermann, Michaelmichael.angermann (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Müller, Joachimjoachim.mueller (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lichtenstern, Michaelm.lichtenstern (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2014
Erschienen in:IEEE/ION Position, Location, and Navigation Symposium
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/PLANS.2014.6851459
Seitenbereich:Seiten 945-951
ISSN:2153-3598
ISBN:978-1-4799-3320-4
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Autonomous Navigation, Holonomic Robotic Platform, Complete Coverage, Path Planning, Optical SLAM, Graph Search, Robot Sensing Systems, Magnetic Field
Veranstaltungstitel:IEEE/ION PLANS 2014
Veranstaltungsort:Monterey, CA, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:5 Mai 2014
Veranstaltungsende:8 Mai 2014
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Kommunikation und Navigation
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R KN - Kommunikation und Navigation
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben GNSS2/Neue Dienste und Produkte (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Nachrichtensysteme
Hinterlegt von: Wieser, Iris
Hinterlegt am:17 Jul 2014 09:56
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:54

Verfügbare Versionen dieses Eintrags

  • Autonomous Robotic SLAM-based Indoor Navigation for High Resolution Sampling with Complete Coverage. (deposited 17 Jul 2014 09:56) [Gegenwärtig angezeigt]

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