Handgeführter Endeffektor für die automatisierte Handhabung von textilen Zuschnitten

Abstract

Ein typischer Herstellungsprozess von CFK-Bauteilen erfordert die präzise und wiederholbare Handhabung von trockenen, textilen Halbzeugen, was derzeit vorwiegend durch manuelle Prozesse erfolgt. Für die Automatisierung dieser Arbeitsschritte wurden am Zentrum für Leichtbauproduktionstechnologie in Augsburg zwei Generationen von Endeffektoren entwickelt. Anwendungsszenarien stellten die Ablage von Textilien für einfach und doppelt gekrümmte Bauteilgeometrien dar. Diese Arbeit beschreibt im ersten Teil Aufbau, Funktionen und Einsatzmöglichkeiten der Greifer. Dabei wird der Schwerpunkt auf eine neuartige Mensch-Maschine Schnittstelle gelegt, die eine Programmierung von Bewegungen über eine Handführung des Roboters ermöglicht. Im Paper werden Versuche zur Programmierung von Aufnahmebewegungen über die Handführung des Roboters beschrieben. Das Testszenario war hierbei eine Durchgangslage aus dem Plybook einer Druckkalotte. In praktischen Versuchsreihen wurde der Funktionsumfang geprüft und die Leistungsgrenzen ermittelt. Daraus wurden Optimierungsansätze abgeleitet, die eine Weiterentwicklung und einen zukünftigen Einsatz im Industrieumfeld ermöglichen. Die Versuchsergebnisse stellen einen Zwischenstand laufender Arbeiten dar.