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Balance and Posture Control for Biped Robots

Roa, Maximo A. und Ott, Christian (2013) Balance and Posture Control for Biped Robots. In: Multibody System Dynamics, Robotics and Control Springer Vienna. Seiten 129-143. doi: 10.1007/978-3-7091-1289-2_8. ISBN 9783709112885.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
1MB

Offizielle URL: http://link.springer.com/book/10.1007/978-3-7091-1289-2

Kurzfassung

This work presents an overview of a new approach for balance and posture control by regulating simultaneously the center of mass position and trunk orientation of a biped robot. After an unknown external perturbation deviates the robot from a desired posture, the controller computes a wrench (force and torque) required to recover the desired position and orientation, according to a compliance control law. This wrench is distributed to predefined supporting contact points at the feet. The forces at these points are computed via a constrained optimization problem, adopted from the grasping literature, which minimizes the contact forces while including friction restrictions and torque limits at each joint.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/87394/
Dokumentart:Beitrag in einem Lehr- oder Fachbuch
Titel:Balance and Posture Control for Biped Robots
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Roa, Maximo A.maximo.roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223NICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2013
Erschienen in:Multibody System Dynamics, Robotics and Control
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1007/978-3-7091-1289-2_8
Seitenbereich:Seiten 129-143
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Gattringer, HubertNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Gerstmayr, JohannesNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:Springer Vienna
ISBN:9783709112885
Status:veröffentlicht
Stichwörter:biped robot, balancing control
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Roa Garzon, Dr. Máximo Alejandro
Hinterlegt am:10 Jan 2014 11:32
Letzte Änderung:18 Mär 2024 12:32

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