Roa, Maximo A. und Ott, Christian (2013) Balance and Posture Control for Biped Robots. In: Multibody System Dynamics, Robotics and Control Springer Vienna. Seiten 129-143. doi: 10.1007/978-3-7091-1289-2_8. ISBN 9783709112885.
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Offizielle URL: http://link.springer.com/book/10.1007/978-3-7091-1289-2
Kurzfassung
This work presents an overview of a new approach for balance and posture control by regulating simultaneously the center of mass position and trunk orientation of a biped robot. After an unknown external perturbation deviates the robot from a desired posture, the controller computes a wrench (force and torque) required to recover the desired position and orientation, according to a compliance control law. This wrench is distributed to predefined supporting contact points at the feet. The forces at these points are computed via a constrained optimization problem, adopted from the grasping literature, which minimizes the contact forces while including friction restrictions and torque limits at each joint.
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/87394/ | ||||||||||||
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Dokumentart: | Beitrag in einem Lehr- oder Fachbuch | ||||||||||||
Titel: | Balance and Posture Control for Biped Robots | ||||||||||||
Autoren: |
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Datum: | 2013 | ||||||||||||
Erschienen in: | Multibody System Dynamics, Robotics and Control | ||||||||||||
Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||
Open Access: | Nein | ||||||||||||
Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||
In SCOPUS: | Nein | ||||||||||||
In ISI Web of Science: | Nein | ||||||||||||
DOI: | 10.1007/978-3-7091-1289-2_8 | ||||||||||||
Seitenbereich: | Seiten 129-143 | ||||||||||||
Herausgeber: |
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Verlag: | Springer Vienna | ||||||||||||
ISBN: | 9783709112885 | ||||||||||||
Status: | veröffentlicht | ||||||||||||
Stichwörter: | biped robot, balancing control | ||||||||||||
HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||
HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||
HGF - Programmthema: | Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||
DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||
DLR - Forschungsgebiet: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - On-Orbit Servicing [SY] | ||||||||||||
Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||
Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung | ||||||||||||
Hinterlegt von: | Roa Garzon, Dr. Máximo Alejandro | ||||||||||||
Hinterlegt am: | 10 Jan 2014 11:32 | ||||||||||||
Letzte Änderung: | 18 Mär 2024 12:32 |
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